询问命令州长的 L2 规范

Question

您好，打扰了，我不明白以下命令调控器的优化方程，

我不明白方程式上的Q怎么求，方程式是怎么用的，希望能得到大家的帮助和反馈。

Answer 1

您应该提供您正在阅读的论文，或者至少提供对全文的参考，以便我们了解您的问题。

幸运的是，我在 IEEE 上找到了那篇带有 DOI 的论文：10.1109/ACC.2014.6859176

在这种情况下，J 是成本函数，Q 是状态成本矩阵，就像在线性二次调节器中一样。

LQR

你必须选择矩阵 Q，所以只需开始使用单位矩阵，然后修改它看看会发生什么。