在 OpenCV 中对齐两个图像答案

【问题标题】：Align two images in OpenCV在 OpenCV 中对齐两个图像
【发布时间】：2016-12-12 00:25:23
【问题描述】：

我有两张图片（见下文）。这些图像代表了一对电缆的轮廓，并使用基于激光的 3D 三角测量法捕获。第一张图像是用左相机拍摄的，而第二张是用右相机拍摄的。可以看出，这些图像部分重叠。第一张图像的左侧部分对应于第二张图像的左侧部分。右侧部分也是如此。我想将这两个图像合并为一个图像，以便相应的部分重叠。

在这些图片旁边，我还可以使用以下信息：

左右摄像头的 3x3 单应矩阵 H
左右摄像头的内在摄像头参数K
左右摄像头畸变系数D（共9个）
左右摄像头偏移O

此数据在下面指定。

在 Halcon 中，我尝试使用镶嵌来做到这一点：

使用 Harris 提取两幅图像中的特征点
使用 Ransac 计算从一幅图像到另一幅图像的投影变换矩阵。
应用找到的投影变换矩阵。

但这种方法并不成功。我正在 OpenCV 或 Halcon 中寻找类似的方法或一种方法（也在 OpenCV 或 Halcon 中），该方法利用我可以使用的校准数据，例如单应矩阵和相机矩阵。

如果可能，请提供充分的解释，因为我只是从机器视觉开始。

Hl := [0.00175186,   4.73083e-05, -0.00108921,
       0.000780817, -0.00145615,   0.00118631,
       0.0534139,   -0.030823,     1.0        ]
Kl := [4578.21,   -5.05144, 759.766,
       0.0,     4576.87,    568.223,
       0.0,        0.0,       1.0   ]
Dl := [-0.12573, 0.0533453, -0.575361, -0.0130272, 0.00348033, 0.00852617, -0.0271142, 0.0176706, -0.00575124]
Ol := [0.0, 150.0]

Hr := [0.00173883, -2.94597e-05, 0.00109873,
      -0.00077676, -0.0014687,   0.00121393,
      -0.0653829,  -0.0443924,   1.0        ]
Kr := [4591.96,  -4.55317, 1284.74,
       0.0,    4591.19,     534.317,
       0.0,       0.0,        1.0   ]
Dr := [-0.110751, -0.349716, 3.86535, 0.017393, -0.00364957, -0.00633656, 0.0338833, -0.0212222, 0.00543694]
Or := [0.0, 100.0]

【问题讨论】：

您是否可以访问像素的 3d 点位置，相对于激光扫描仪。？（“使用基于激光的 3D 三角测量”）
不，我不这么认为。我可以使用我可用的数据（例如单应性或相机矩阵）来计算吗？
所以图像不是用激光扫描仪等 3D 三角测量设备捕获的吗？这些设备通常捕获 3d 点云网格
不幸的是，我无法访问图像的捕获方式或该设备的直接输出。我唯一可用的输入是问题中指定的图像和校准数据。
H是相机之间的3d刚性变换，还是图像之间的单应性？还是相机的外在参数？

标签： opencv image-processing alignment

【解决方案1】：

模板匹配可以解决问题。我玩了一下，希望你觉得它有用（代码如下）：

MAX_DISPARITY = 100;
imgL=double(imread('https://i.stack.imgur.com/y5tOJ.png'));
imgR=double(imread('https://i.stack.imgur.com/L1EQy.png'));
imgRfused = imgR;
minmax = @(v) [min(v) max(v)];
[imgLbw,n]=bwlabel(imgL);
nBlobs=2;
a=arrayfun(@(i) sum(imgLbw(:)==i),1:n);
[~,indx]=sort(a,'descend');
imgLbwC=bsxfun(@eq,imgLbw,permute(indx(1:nBlobs),[3 1 2]));
imgLbwC =bsxfun(@times,imgLbwC,2.^permute(0:nBlobs-1,[3 1 2]));
imgLbwC  = sum(imgLbwC ,3);

src = zeros(nBlobs,4);
dst = zeros(nBlobs,4);

for i=1:nBlobs
    [y,x]=find(imgLbwC==i);
    mmx = minmax(x);
    mmy = minmax(y);
    ker = imgL(mmy(1):mmy(2),mmx(1):mmx(2));

    [yg,xg]=ndgrid(mmy(1):mmy(2),mmx(1):mmx(2));
    src(i,:)=[mmx(1) mmy(1) fliplr(size(ker))];


    imgR_ = imgR(:,mmx(1)-MAX_DISPARITY:mmx(2)+MAX_DISPARITY);
    c=conv2(imgR_ ,rot90(double(ker),2),'valid')./sqrt(conv2(imgR_.^2,ones(size(ker)),'valid'));
    [yy,xx]=find(c==max(c(:)),1);
    dst(i,:)=[src(i,1:2)+[xx yy-mmy(1)]+[-MAX_DISPARITY,0] fliplr(size(ker))];

    imgRfused(dst(i,2):dst(i,2)+dst(i,4),dst(i,1):dst(i,1)+dst(i,3)) = max(imgRfused(dst(i,2):dst(i,2)+dst(i,4),dst(i,1):dst(i,1)+dst(i,3)),imgL(src(i,2):src(i,2)+src(i,4),src(i,1):src(i,1)+src(i,3)));
end
imagesc(imgRfused);
axis image
colormap gray

【讨论】：