通过重力将加速度数据与一个轴对齐

Question

我从骑自行车时收集了一些加速度数据。它仍然有重力，因为我想将手机的 z 轴与现实世界的 z 轴对齐。电话几乎与地面平行安装。 （其他两个轴不必与另一个轴匹配，因为似乎只有加速度数据存在一些问题。）
为了得到我计算的旋转矩阵：

a_x = mean(data(:,1));
a_y = mean(data(:,2));
a_z = mean(data(:,3)); and defined
a = [a_x;a_y;a_z];
z = [0;0;1];
R=fcn_RotationFromTwoVectors(a,z);

并将其放入函数中

function R=fcn_RotationFromTwoVectors(A,B)
v = cross(A,B);
ssc = [0 -v(3) v(2);v(3) 0 -v(1); -v(2) v(1) 0];
R = eye(3) + ssc + ssc^2*(1-dot(A,B))/(norm(v))^2;
end

计算旋转矩阵。但是，当我计算

data_calib = rot90(R*data');

数据似乎是对齐的，但也乘以了一些奇怪的因素。我错过了什么或做错了什么？

Answer 1

我自己才发现，我必须使用单位向量——a 当然不是。 只需要使用unit_a

unit_a = a/norm(a);

现在一切都按计划进行。