【发布时间】：2019-11-18 17:06:09
【问题描述】：
我一直在测量具有不同起始位置的 3D 形状（3 空间传感器）的方向变化，以控制结束位置。 我正在使用欧拉角、(P)itch、(R)oll 和 (Y)aw。
我对方向变化的衡量标准是： 方向改变 OC = |dP| + |dR| + |dY|
3 个起始位置仅在传感器滚动角度上有所不同：
1)。 0
2)。 45
3)。 90
对于每个起始位置，传感器都会被去皮重，然后沿滚动轴升高到 30 度。
问题在于 1)。 & 3）。正如预期的那样，我得到 OC = 30，分别仅代表 30 度的俯仰和偏航误差。但是对于 2)。 OC 显着大于 30，是非零俯仰、横滚和偏航的总和。
这符合预期吗？假设是，有没有更好的对起始位置不敏感的OC度量？
【问题讨论】：
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请更详细地描述潜在问题（什么方法会产生错误？）。看来您的位置错误实际上是方向错误。取欧拉角的差异可能适用于小的差异，但一般来说并不具有表现力。尝试使用四元数距离或类似的距离。
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嗨 Nico，我已经编辑了这个问题，希望能更好地描述这个问题。潜在的问题是，对于通过传感器中点的轴的相同旋转角度，我会根据传感器的起始位置获得不同的 OC* 值。我需要一个更好的 OC 公式，它保持不变。
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我建议使用四元数距离：计算两个方向的单位四元数并取它们的点积。
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但是如果我在起始位置对传感器进行去皮，我只有最终位置的四元数，形式为 (a,b,c,d)。据推测，如果我使用四元数，则无论如何都不需要去皮 - 这样做是为了避免万向节锁定。
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由于您根本没有描述您实际在做什么，因此无法提出任何进一步的建议。你的问题是如何衡量方向的变化。答案是采用四元数距离或类似的距离。如果您已经有一个表示为单个四元数的差异旋转，那么只需使用它的
w组件（或者如果您想要一个角度，则使用arc cos(w)）。
标签： geometry sensors euler-angles