了解solvepnp的输出？答案

【问题标题】：Understanding the output of solvepnp?了解solvepnp的输出？
【发布时间】：2014-03-12 06:25:06
【问题描述】：

我一直在使用solvepnp() 来计算旋转和平移矩阵。但是从获得的旋转矩阵计算出的欧拉角给出了非常不稳定的值。为了找出问题所在，我为我的标记设置了一组 2D 投影点，并将 solvepnp() 的其他参数保持不变。
例如值：

二维点
[219.67473, 242.78395;
363.4151, 238.61298;
503.04855, 234.56117;
501.70917, 628.16742;
500.58069, 959.78564;
383.1756, 972.02679;
262.8746, 984.56982;
243.17044, 646.22925]
solvepnp()的输出旋转矩阵计算得到的欧拉角theta(x)为-26.4877

接下来，我只将第一个点的 x 值（即 219.67473）增加了 0.1，以检查 theta(x) 欧拉角的变化（保持其余点和其他参数不变）并运行 solvepnp()再次。对于那个非常小的变化，我的值从-19度，-18度（x坐标= 223.074）然后突然跳到27度一段时间（x坐标= 223.174到226.974）然后下降到 1.3 度（对于 x 坐标 = 227.074）。

我根本无法理解这种行为。有人可以解释一下吗？我从旋转矩阵计算欧拉角使用this procedure。

【问题讨论】：

标签： ios opencv rotational-matrices euler-angles

【解决方案1】：

尝试Rodrigues() 进行旋转矩阵和旋转向量之间的转换，以确保一切都正确无误。非 RANSAC 版本可能对异常值非常敏感，这些异常值会在参数中产生巨大误差，从而使解决方案产生偏差。使用solvePnP 的RANSAC version 可以使其对异常值更稳定。例如，向其中一个点坐标添加太多最终会使其成为异常值，并且不会影响之后的解决方案。

如果一切都失败了，编写一系列单元测试：在 3D 中创建一组人工点（可能是非平面的），首先应用简单的平移，在第二个变体中仅应用旋转，在第三个测试中应用两者。使用您的相机矩阵进行投影，然后将您的 2D、3D 点和投影矩阵插入您的代码以查找姿势。如果结果偏离了您应用于点的平移和旋转的倒数，请查找向 PnP 提供参数的错误。

【讨论】：

【解决方案2】：

似乎坐标系不同。OpenCV 使用right-hand coordinate-system Y-pointing downwards。在 nghiaho.com 上，它说计算基于this，如果您查看轴，它们似乎不匹配。我猜你正在使用Rodrigues 进行矩阵计算？尝试比较旋转向量。

【讨论】：