【发布时间】：2015-07-20 13:14:46
【问题描述】：
我开始研究跟踪足球（美国的足球），我可以就哪种方法更可靠和更有效提出一些建议。
需要对球进行定位，以确定它是否在球门柱之间以及如果它是球门（中/左/右/右上角/等）大致是哪一侧
最初，我正在考虑一个嵌入式惯性测量单元（IMU，一种融合操作系统传感器，例如加速度计/陀螺仪/磁力计，有时还有 GPS），能够支持蓝牙低功耗（BLE，4.0 版，其范围比蓝牙经典版更大）得到球的绝对位置，所以这可能是一个选择。由于我对 IMU 还不是很熟悉，所以一些关于 DO 和 DONT 的技巧会很方便。
另一种选择是在球门柱后面使用摄像头。使用 2D 相机，我想像这样的设置： 希望相机足够快，因为我认为运动模糊将是挑战之一，因为当球快速运动时，形状和颜色会出现扭曲。
在检测方面，我正在考虑一种基于一些假设的幼稚方法：
- 分割背景，因为它是静态的（大部分是绿色）
- 尝试对圆形和椭圆进行 Hough 变换
- 根据边界框大小对移动对象进行分段和过滤（寻找更小的球状对象）
我也在考虑训练一个用于足球检测的级联，但我想事先检查一下这是否是矫枉过正。
【问题讨论】：
-
什么是BLE和IMU？
-
你确定一台相机就够了吗？你有没有看过goal-line technologies，例如GoalControl（14 个高速摄像机）？
-
BLE 是低功耗蓝牙（4.0，其范围比经典蓝牙更大），IMU 是惯性测量单元（一种融合 os 传感器，例如加速度计/陀螺仪/磁力计，有时还有 GPS），用于计算绝对位置和方向）。感谢您向我指出球门线技术。它可以是多个摄像头、像 kinect v2 这样的深度摄像头、像 Bumblebee 这样的立体摄像头等。理想情况下，在设置方面不会太复杂或昂贵。
-
这真的取决于你想要达到的目标，一个相机可能足以完成一个有趣的周末项目，但如果你想制作一个商业应用程序，你将需要多个，可能至少 3 个 1080p 60fps 相机位于网络周围的战略位置。这个摄像机将连接到一个强大的工作站，该工作站将连接到电源摄像机也需要连接到电源，所有这些设备都必须为每场比赛交付到现场，我们甚至还没有开始谈论结果的质量.下一个相机会轻微移动，但它们会移动，您必须更新单应性。
-
3个高清流和不断更新的单应性，仅仅在总线上复制所有这些数据会比实时慢（尝试在您的计算机上复制未压缩的视频文件），甚至没有开始处理数据。最早处理后，您将能够在目标发生几分钟后确定目标。
标签： opencv computer-vision sensors feature-detection sensor-fusion