二维多机器人避免目标障碍答案

【问题标题】：2-D Multi-Robots Avoiding Obstacles to Goal二维多机器人避免目标障碍
【发布时间】：2015-04-01 07:40:22
【问题描述】：

我正在考虑将三个机器人连接在一起并形成一个三角形（不是以物理方式），并尝试在 Java 小程序中避免在通往目标位置的途中出现静态障碍。此外，我专注于 A* 算法的寻路和选择系统中心作为启发式值的参考点。但我发现即使 A* 已经生成了基于系统中心的路径，多机器人在前往目标时仍然可能会碰到障碍物。有什么好办法解决吗？

【问题讨论】：

您确定您的 a* 工作正常吗？联网机器人是什么意思？是物理链接吗？它们可以被视为单个但大型的机器人吗？你确定你解释你的路径正确吗？你能提供一些代码吗？
嗯，假设障碍物没有移动（如果它们是，那么可能值得在问题中明确说明）然后，如果您的寻路“撞”到障碍物，那么根据定义它是不工作。被阻止的节点不应在打开列表中。
@user902383 很抱歉让这个问题不清楚。所有的实现都是在Java小程序中模拟的，机器人会四处移动，它可以向内向外扩展，但始终连接成三角形。如果我将其视为单点，我如何计算启发式值？或者除了A*之外还有其他好的算法来解决协调运动的机器人吗？
@DFreeman 抱歉让这个问题不清楚。我已经编辑了问题。
@Bruce 只需进行额外检查，以发现您的机器人所在点所描述的圆半径内是否有任何障碍物。我相信这应该有效。另外，如果您向我们提供您的 a* 算法的实现，那就太好了

标签： java a-star robot

【解决方案1】：

如果您使用占用地图进行导航，请使每个图块至少具有机器人网络的大小。然后，如果一个单元“未被占用”，您肯定知道您的整个网络可以适应它而不会遇到任何障碍。机器人本身可以使用细分地图。所以你可以想象占用地图中的一个单元格对机器人来说代表一个 3x3 单元格。因此，机器人仍然可以使用其细分单元进行精确编队，而路径规划算法可以确保无论机器人如何排列，它们都是安全的

我已经包含了一个玩具示例。黑线代表占用地图的单元格，这是您的路径规划算法所看到的。机器人（黄色的小方块）在内部细分了占用图（规划算法不需要知道这一点），并且还可以在单个占用单元内更改它们自己的配置。

深粉红色的单元格显示物理块的位置，但我们认为整个区域（大单元格）被占用。即使网络可能会越过物理障碍。通过简单地说它附近的区域被占用，我们减少了陷入棘手情况的几率。

A* 只能看到浅粉色和浅绿色的细胞。机器人可以在内部进一步细分更大的块

【讨论】：