A* 寻路算法中的育儿？

Question

所以我试图将 A* 寻路算法实现为 C++ 程序。大部分我都想通了，算法最终找到了结束的方式，但没有在过程中创建其他随机不必要的路径，如下所示：

S 是起始节点，E 是结束节点，p 是路径，X 是要避开的墙。 当我从端节点追溯路径时，通过它的父母，它还包括 作为所有其他节点的父节点，它们不会导致结束，但在技术上更接近，例如 节点 (2, 3)。我的问题是在什么条件下一个节点应该成为另一个节点的父节点？如何确保仅追溯最佳路径？这是递归程序的sn-p 功能：

void Node::RecursiveScan(NodeMap &map) {

    this->ScanAdjacents(map.NodeMapContainer);

    for (auto &adjacentNode : this->AdjacentNodes) {
        cout << "start" << endl;
        cout << this->GetDistanceCost() << " " << this->distanceToEnd << " " << this->GetNodeCoords().first << " , " << this->GetNodeCoords().second << endl;
        if (adjacentNode->GetNodeType() != 1 && adjacentNode->nodeScanned == false) {
            adjacentNode->CalcDistances(map);
            adjacentNode->nodeScanned = true;
            map.ScannedNodes.emplace(adjacentNode);
        }
    }
    for (auto &scannedNode : map.ScannedNodes) { // ScannedNodes is an ordered multiset of shared ptrs (open set)
        if (scannedNode->GetNodeType() == 2 && *map.found == false) {
            *map.found = true;
            map.EndNode->ParentNode.reset(this);
            map.VisitedNodes.emplace(map.EndNode);
            return;
        }
        else if (scannedNode->GetNodeType() == 0 && *map.found == false && scannedNode->nodeVisited == false) {
            scannedNode->ParentNode.reset(this); // Parenting here
            scannedNode->nodeVisited = true;
            map.VisitedNodes.emplace(scannedNode); // VisitedNodes is an ordered multiset of shared ptrs (close set)
            scannedNode->RecursiveScan(map);
        }
}
}

该算法在更简单的直接路径中也可以正常工作：

Answer 1

您维持路径成本的运行总和。当您遇到路径成本低于其已包含的节点时，即更新parent。当整个计算完成后，parent 链应该基本上可以让你从目标节点走回起始节点。

当我过去完成路由算法时，我使用优先级队列来提供“下一个节点”提要，而不是使用任何类型的递归（并将启发式算法应用于优先级分数，以哄骗首选节点先弹出）。