android 的同步定位和映射答案

【问题标题】：Simultaneous Localisation and Mapping for androidandroid 的同步定位和映射
【发布时间】：2015-11-24 15:04:32
【问题描述】：

我最近开始探索视觉识别领域，并且对 SLAM 特别感兴趣。我已经在 openslam.org 的笔记本电脑上尝试并测试了不同的 SLAM 实现我还是这个领域的新手，还在学习它。我想在安卓设备上实现 SLAM。谁能指出我任何这样的实现。或者你能建议哪种 SLAM 实现在安卓设备上效果最好。我可以使用顶级的安卓设备，例如 Galaxy S6 或 Nexus 5。

在开始研究我的想法之前，我只想知道哪种实现在 Android 设备上的效率和准确性方面效果最好。

谢谢

【问题讨论】：

标签： android computer-vision object-detection slam-algorithm

【解决方案1】：

这些人非常好，源代码在 GPLv3 许可下可用（以用户友好的形式），我的一个朋友能够在 android 上实时运行它（它是为 MAV 开发的，他们说它应该在当前的嵌入式计算机上达到 50FPS）。

https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

（也请查看主页上的视频）

【讨论】：

非常感谢。这将极大地帮助入门。视频中 MAV 的性能令人印象深刻。
gfkri, @ShayanJalil 我也在做这个项目！您能给我一些提示或参考以获取 SVO 的 android 移植的灵感吗？

【解决方案2】：

orbslam 是一个基于稀疏方法的开源 slam 系统。

pc orbslam 可以达到 35 FPS 左右，在智能手机上它不能像在 pc 上那样运行，所以你不能移动手机太快。那是因为 orbslam 的特征提取过程非常耗时。

svo对于速度来说是一个不错的选择，但是svo只是一个视觉里程计，它没有闭环模块，所以长时间运行时，漂移可能很大。

因此，我推荐 orbslam。

很多人已经将代码迁移到android，你可以在github上搜索：https://github.com/search?q=orb-slam+android&ref=opensearch

【讨论】：

@ Abraham Uribe 我已经添加了更详细的答案。但是，该链接是必要的，它只是我回答的一部分。首先，我推荐orbslam，他们在github上有很多实现开源，链接是搜索结果，不是我回答的全部内容。