我正在使用 ROS2.0 和默认的 DDS 供应商 FastRTPS，如果我想切换到 RTI connext（我已经安装）我必须进行哪些环境更改，是否有任何程序来识别哪个 DDS如果系统中安装了多个 DDS，是否用于通信？
我还有一个补充问题：
我们可以将 DDS 用作两个 ros(not ros2.0) 系统之间的通信媒介吗？如果是，那么我们将如何在发布者和订阅者中使用 QoS？
如果我分享的第二个问题有任何支持文件，那将是一个很大的帮助。
谢谢
【问题讨论】：
标签： ros data-distribution-service
要从 Fast RTPS 切换到 Connext，您需要： 1.设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION=rmw_connext_cpp 2.确保环境也为Connext安装设置（PATH，NDDSHOME） 3.（可能）使用上述方法重建 ROS 2。
请参阅https://github.com/ros2/ros2/wiki/Working-with-multiple-RMW-implementations 了解更多详细信息。
确定正在使用哪种 DDS 实现的快速方法是使用 WireShark 捕获底层 RTPS 数据包； WireShark 包含一个 RTPS 解析器，可以显示任何捕获的 RTPS 数据包的 vendorId。
至于补充问题：有一个ROS 1 / ROS 2通信桥包。请参阅https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source 了解更多信息。
【讨论】：