我正在尝试实现一个发布和订阅 hello world 程序，以便使用 eclipse cyclone DDS 协议在 2 个设备之间进行通信，当设备连接在同一个网络中但当设备在不同的网络中时，我可以做到这一点没有通信发生。据我了解，这是因为默认的 DDS 域，但我该如何更改呢？ 我关注了https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds 这里提到了使用 XML 文件，但我不明白如何使用它或在哪里使用该文件。 任何建议都会有很大帮助，谢谢！
【问题讨论】：
Cyclone DDS 查看CYCLONEDDS_URI 环境变量的值以找到其配置文件。您可以做的是在计算机上的某个位置创建一个 XML 文件，并将其路径放入该环境变量中。例如，在 Linux 上：
export CYCLONEDDS_URI=/path/to/cdds.xml
或在Windows上（“cmd”，我不知道如何在powershell中执行）：
set "CYCLONEDDS_URI=c:/path/to/cdds.xml"
Windows 的引号有点棘手，这似乎工作正常。然后，当您启动应用程序时，Cyclone DDS 将读取该文件并应用其中的设置。当然你也需要知道放什么。
为此，了解一些有关您正在使用的网络的信息会很有用。在一个网络中，这一切都无需任何配置即可工作，因为 UDP/IP 多播在单个网络中以半神奇的方式工作。如果有多个网络，则中间有一个路由器，这些路由器通常配置为不路由多播流量。
这意味着您基本上有两种选择：
对于 (2)，类似：
<CycloneDDS>
<Domain>
<General>
<AllowMulticast>false</AllowMulticast>
</General>
<Discovery>
<ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex>
<Peers>
<Peer Address="ip-of-node-1" />
<Peer Address="ip-of-node-2" />
<Peer Address="ip-of-node-3" />
/Peers>
</Discovery>
</Domain>
</CycloneDDS>
应该可以工作（显然用 ip-of-node-1 &c. 替换为正确的地址/主机名）。将“AllowMulticast”设置为 false 只会禁用所有多播的使用。如果多播不能在所有节点上可靠地工作，假设它工作可能会导致系统损坏。所以在这个阶段，不使用它肯定更容易。
“ParticipantIndex”与它使用的 UDP 端口号有关。使用多播，一台机器上的多个进程都可以使用相同的 UDP 端口号来接收发现数据包，因此有这个商定的端口号用于发现，无需任何配置即可使一切正常工作（域 id 0 的端口号 7400 ）。这反过来又允许它使用随机端口号来接收单播流量。
然而，使用单播，每个进程都需要有自己唯一的端口号，这反过来意味着其他进程需要知道将数据发送到哪个端口号。将“ParticipantIndex”设置为自动强制它使用可预测的端口号，以便进程可以找到彼此。
【讨论】：