我使用 LPC11Cxx 演示测试并理解了 SDO rx 和 tx。但是这个演示堆栈只有 SDO 函数和驱动程序API。我想为此实现 PDO。有哪些示例代码或实现步骤或功能？
我想定期从从节点向主节点发送 68（ADC 数据）字节的数据。我该怎么做？
对于上述任务，SDO 是否优于 PDO？我需要多少个 PDO 才能发送 64 字节的数据？如何设置 PDO 映射和参数？主节点和从节点有什么区别？如何与代码区分开来？
【问题讨论】：
我不确定您的示例，但如果您可以通过 CAN 总线发送 SDO，那么您应该可以使用 PDO，尽管更复杂。
一般步骤是： 1. 定义你的 PDO。您正在创建 PDO 与节点中的一个或多个数据对象之间的映射。例如，在我的系统上，我创建了一个 Transmit PDO，它设置电机位置和速度（两个对象），它响应另一个包含电机电流、位置和状态的 PDO（一个接收 PDO）。这是 PDO 的定义。
要使用您的 PDO，请使用您在步骤 1 中定义的 COBid 发送 PDO 消息。例如，我发送 PDO 0x201 以及位置和速度。节点将接收此信息并设置您为您定义的对象映射提供的值。请注意，该节点尚未对数据进行操作。
在您发送了所需数量的 PDO 之后（例如，我将用于位置/速度的 PDO 发送到总线上的 7 个节点以控制 7 个电机），然后您发送一个 SYNC。这会导致节点对您发送的 PDO 数据进行操作 - 即移动电机。
每个节点都会以一个传输 PDO 进行响应，以发回您定义的任何内容。我的节点发送位置、状态和当前。
根据需要重复。
Google "CANOpen momento dupin" 获取文档中的一些示例。您必须阅读节点上的文档以了解它们是如何定义的，或者阅读嵌入式 canopen 书中的章节。我有一些旧代码，您可以查看供应商提供给我的旧代码。这也可能是一个很好的来源。节点不必支持 PDO 映射，但我认为大多数都支持。
【讨论】：