ARKit – 如何在 ARSession 期间跟踪 iPhone 摄像头位置？

Question

我是 Xcode 的新手，所以任何和所有的帮助都是天赐之物。我正在尝试编写一个应用程序，以设定的时间间隔保存来自 iPhone 的位置和旋转数据并将其保存到文件中。现在，我不知道在哪里获取这些数据。

CoreMotion 似乎还不够，所以我正在使用 ARKit。我有一个可以看到原点和特征点的场景视图，但同样，当涉及到跟踪相机的位置时，我还是被卡住了。

Answer 1

您可以通过变换矩阵（simd_float4x4 类型）访问 ARCamera 以检索位置和旋转。此信息包含在运行 ARSession 中的每个 ARFrame 中。

let sceneView = ARSCNView(frame: .zero)

let frame: ARFrame = sceneView.session.currentFrame!
let cameraPosition: simd_float4 = frame.camera.transform.columns.3
let cameraRotation: simd_float3 = frame.camera.eulerAngles

考虑到来自 CoreMotion 的 ARCamera 的姿势值已被过滤。