MATLAB - Matlab Camera Calibration Toolbox的单位是什么

Question

当显示校准的外部参数（包括相机位置和校准棋盘位置的 3D 模型）时，工具箱不包括轴的单位。假设它们以 mm 为单位似乎是合乎逻辑的，但如果它们确实以 mm 为单位，则显示的 z 值不可能是正确的。我假设正在进行一些转换，可能与光学坐标和单位有关，但我无法从文档中弄清楚。有人解决了这个问题吗？

Answer 1

如果您以毫米为单位标记正方形的边长，则显示的 z 距离将以毫米为单位。

Answer 2

我对 matlabs 几乎一无所知（不完全正确，但我尽可能避免使用 matlab，这几乎总是可能的）跟踪实用程序，但这里有一些一般信息。

传感器上的像素尺寸与屏幕上或模型空间中的像素大小无关。出于所有目的，相机产生的图片没有有意义的单位。跟踪过程不知道场景的规模。 （透视投影可以解决这个问题）。您可以通过获取 2 个跟踪点并测量这些点之间的距离来重新插入刻度。这是求解器空间距离几乎是任意的。现在，如果您知道这些点之间的实际距离，您可以获得转换因子。通过这样做：

真实距离/求解器空间距离。

现在确实有办法通过相机设置了解这个距离，因为相机无法区分不同比例的场景。因此，对于求解器而言，完美的 1:100 复制品与真实交易没有什么不同。因此，您必须考虑到可以为每个测量会话单独测量的内容。相机总是会产生一些本质上是相对的东西。