如何在主函数中访问订阅者类的公共变量？

Question

我想在我的代码的 main() 函数中访问我在订阅者类中定义的listener::flow_message（一个公共变量）。在下面的代码中，我只是简单地打印了flow_message 参数来显示问题。

我将flow_message 的访问修饰符更改为私有和受保护，但它得到编译错误，我发现在主函数中访问此变量的唯一方法是将其定义为公共。我可以使用以下命令获取一些属性，例如 flow_message 向量的大小：

list.flow_message.size();

但例如，当我想访问flow_message 向量的第一个成员时，使用以下命令会出现分段错误错误。

list.flow_message[0];



// this is my code for subscribing the optical flow data
// using a class for subscriber callback function:

#include<ros/ros.h>
#include<opencv_apps/FlowArrayStamped.h>
#include<opencv_apps/FlowArray.h>
#include<opencv_apps/Flow.h>
#include<opencv_apps/Point2D.h>
#include<vector>
#include<numeric>

using namespace std;

class listener
  {
     public:
     vector<opencv_apps::Flow> flow_message;
     void callback(const opencv_apps::FlowArrayStamped::ConstPtr& msg);

   };

void listener::callback(const opencv_apps::FlowArrayStamped::ConstPtr& msg)
  {
    listener::flow_message = msg->flow;
    ROS_INFO("i got it");
   }

int main(int argc, char **argv)
  {
     ros::init(argc, argv, "dataman");
     ros::NodeHandle n;
     listener list;
     ros::Subscriber sub = n.subscribe("/lk_flow/flows", 1, &listener::callback, &list);
     while(ros::ok())
       {
          cout << "this is it: " << list.flow_message[0] << endl;
          ros::spinOnce();
       }
     return 0;
  }

正如我之前提到的，我的错误是在运行时：

 Segmentation fault (core dumped)

感谢您的帮助或评论...

Answer 1

你去获取flow_message[0]，但你从不向向量中添加元素。如果向量为空，则flow_message[0] 不存在。

在向量中添加元素，你应该发布消息。

但您还应该检查向量中的元素：

while(ros::ok()) {
    if (list.flow_message.empty()) {
        std::cout << "no messages" << std::endl;
    } else {
        std::cout << "this is it: " << list.flow_message[0] << std::endl;
    }

    ros::spinOnce();
}