Python、Webiopi 和树莓派

Question

我正在尝试通过无线和 webiopi 控制我的 Raspberry Pi 汽车。基本功能工作正常 - 有我点击 fwd 的界面，汽车会前进，当我释放按钮时它会停止。

我现在想集成超声波距离传感器，这样当我向前行驶时，汽车应该在前方有东西时停下。我让它去哪里，当我点击前进按钮时，当有东西在范围内时，汽车会行驶并停止，但它只会在有东西在范围内时停止，而不是当我释放按钮时。我的 while 循环以某种方式循环（卡住）并且没有从 webiopi 读取释放按钮功能。

有人可以帮忙吗 - 已经做了好几天了，不知道我哪里出错了:-(

这是我的 python 脚本中的循环：

def go_forward(arg):
  global motor_stop, motor_forward, motor_backward, get_range
  print "Testing"
  print mousefwd()
  while (arg) == "fwd":
      print (arg)
      direction = (arg)
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if direction == "fwd" and get_range() < 30:
          motor_stop()
          return
      else:
          motor_forward()

这是我的 webiopi 函数调用的代码：

 function go_forward() {
              var args = "fwd"
              webiopi().callMacro("go_forward", args);
      }
 function stop1() {
              var args = "stop"
              webiopi().callMacro("go_forward", args);
              webiopi().callMacro("stop");
    }

这就是我现在的方式，但仍然无法正常工作（我是一个完全的菜鸟 :-)）：

 def go_forward(arg):
  global motor_stop, motor_forward, motor_backward, get_range
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if get_range() < 30:
         motor_stop()
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
      else:
         motor_stop()

也许向前迈出一小步。看到 webipi 使用它自己的“循环”，我添加了循环代码来检查电机 GPIO 的状态和距离以及电机是否正在运行以及距离是否太短然后停止。当我按下前进按钮时汽车现在移动，当我释放它时停止，当前进并且距离小于 30 厘米时它会停止。唯一的问题是当距离太短并且我多次按下前进按钮太快时，我现在得到一个“GPIO.output(Echo,1) _webiopi.GPIO.InvalidDirectionException: The GPIO channel is not an OUTPUT" error :-( .

代码现在看起来像这样：

 def go_forward(direction):
   motor_forward()

 def loop():
   if get_range() < 30 and GPIO.digitalRead(M1) == GPIO.HIGH:
     stop()
     print "stop"
   sleep(1)

Answer 1

我会在一分钟内回答你的主要问题，但首先我想提一下你作为 Python 初学者正在做的事情，这让你的生活变得比它需要的更复杂。

函数开始时不需要global 语句。在 Python 中，如果你想写入到一个全局变量，你只需要使用global 语句。如果您需要做的只是读取 变量或调用函数，那么就不需要global 语句。函数中使用的任何名称，无论是变量名称还是函数名称，都将按以下顺序搜索：本地、封闭、全局、内置。 “本地”表示在您的函数中定义的名称，例如您的 direction 变量。 “封闭”是在另一个函数中定义函数时使用的规则。这在许多情况下都很有用，但它是一个高级主题，您现在不需要担心它。 “全局”是指在程序顶层定义的（变量、函数或类的）名称——例如您的motor_stop 函数等。最后，“builtin”表示 Python 的内置名称，例如 str 或 int 或 file。

因此，如果您省略了 global 语句，那么 Python 将搜索名称 motor_stop（以及其他函数名称），如下所示：

1. 本地：这个函数中是否定义了motor_stop？不，继续。
2. 封闭：这个函数是否定义在另一个函数中？不，因此“封闭”规则不适用。继续前进。
3. 全球： 是否在程序的顶层定义了motor_stop？是的。找到了。
4. （内置）：从不检查此规则，因为该名称是由“全局”规则找到的。

您的所有函数都定义在程序的顶层，因此“全局”规则无需global 语句就能找到它们。这应该会让你的生活更简单一些。

现在是您的主要问题：为什么您的代码永远循环。那是因为您的while 循环的测试条件永远不会变为假。您正在循环while direction == "fwd"，而while 循环内的代码永远不会更改direction 变量。所以每次到达循环结束时，它都会返回再次测试条件。 direction 变量仍然包含字符串 "fwd"，因此 while 循环再次运行。然后direction 变量仍然包含字符串"fwd"，所以它运行第三次。以此类推，以此类推。

当您希望它退出时，退出while 循环的一种方法是在您想要停止时将direction 变量设置为其他值，例如"stop"。 （例如，在您致电 motor_stop() 之后）。另一种方法是使用return 语句在该点退出函数。但我的建议是改用break 语句，这意味着“此时，立即退出我所在的循环”。它适用于while 循环和for 循环，是一个非常有用的语句。看起来您希望您的 while 循环在您调用 motor_stop() 时退出，因此您可以在两个地方放置 break 语句：

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if get_range() < 30:
         motor_stop()
         break
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
         # No break statement here, so the while loop continues
      else:
         motor_stop()
         break

我建议进行一些其他更改。首先，您在循环中调用了三次get_range()，但实际上只需要调用一次。您已经将其结果分配给了 dist 变量，那么为什么不使用该变量呢？

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
         # No break statement here, so the while loop continues
      else:
         motor_stop()
         break

其次，direction not 在while 循环中没有办法是“fwd”，所以最后的else 是不必要的，你的函数可以变成：

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      else:
         motor_forward()

最后，您有一个名为arg 的函数参数，这个名称不会告诉您它的用途。您立即将其分配给名为direction 的变量，这是一个更好的名称。那么为什么不首先使用它作为参数名称呢？没有规定说函数的参数必须被称为“arg”；它们可以任意命名（除了 Python 的保留字之一，如 break 或 if）。所以让我们给你的函数一个更有意义的参数名称，这将进一步简化它：

def go_forward(direction):
  print "Testing"
  while direction == "fwd":
      print direction
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      else:
         motor_forward()

那里。这更容易阅读和理解，它应该可以解决您在汽车离物体太近时看到的 while 循环不退出的问题。

（我仍然可以看到一个可能的问题，即当汽车向前行驶时，while 循环可能不会退出，即使您释放了“前进”按钮 - 但我必须看到您的 @987654367 @代码知道如何解决那个问题。它可能就像在motor_forward()之后放置一个break语句一样简单，在这种情况下，根本不需要while循环——但我会必须知道您的motor_forward() 代码如何与 webiopi 交互以及 webiopi 的事件处理代码如何工作。我现在都不知道，所以我要回答我现在可以回答的问题，即使我的答案不完整，而不是比让你完全没有答案。）

Mark 编辑：这是 motor_forward 代码：

 def motor_forward():
     GPIO.output(M1, GPIO.HIGH)
     GPIO.output(M2, GPIO.LOW)
     string = "echo 0=130 > /dev/servoblaster"
     os.system(string)

Answer 2

试试这个 - 你总是停在范围内，但可能想停在方向上

  if get_range() < 30:
      motor_stop()
  elif direction == "fwd":
      motor_forward()
  else:
      motor_stop()

顺便说一句，当你引用它时，你不需要 (arg) 唯一的 arg

打印参数

调用签名中的括号用于向函数显示其参数