从 btScalar 矩阵获取方向向量答案

【问题标题】：get direction vector from btScalar matrix从 btScalar 矩阵获取方向向量
【发布时间】：2013-11-18 11:43:39
【问题描述】：

我已经创建了一个以复合体作为底盘的子弹车，复合体由两个车身组成，一个底盘和一个炮塔。

我可以像这样得到炮塔变换和opengl矩阵：

// get chassis and turret transforms
btTransform chassisTransform = m_vehicle->getChassisWorldTransform();
btTransform turretTransform = compound->getChildTransform(1);
// multiply transforms to get updated turret transform
turretTransform *= chassisTransform;

// get turret matrix
btScalar turretMatrix[16];
turretTransform.getOpenGLMatrix(turretMatrix);

我正在尝试从此矩阵中获取炮塔前向/方向向量。我需要这个，以便将相机固定到炮塔的位置和方向。

我试过的是这样的：

btVector3 turretForwardVector = btVector3(turretMatrix[2], turretMatrix[6], turretMatrix[9]);

但这并没有给我正确的向量。

我必须在这个矩阵中的哪里寻找向量？

【问题讨论】：

我设法找到了这个link。它解释了我会在矩阵中找到方向向量的位置（第 3 列）。所以我得到了第 8、第 9 和第 10 个矩阵元素，并从中创建了 turretForwardMatrix：btVector3 turretForwardVector = btVector3(turretMatrix[8], turretMatrix[9], turretMatrix[10]);

标签： c++ opengl vector matrix bullet

【解决方案1】：

你的想法是对的。仅提取行或列向量就足够了。现在，在 OpenGL 矩阵表示法中，您正在提取 Z 行。我建议你试试这个专栏，即turretMatrix[0x8 … 0xb]

【讨论】：

是的，我发现第 8、第 9 和第 10 个矩阵元素包含我需要的信息！谢谢