btDefaultMotionState 的多个实例，全部被忽略，但只有一个

Question

总结问题：

到目前为止，我的世界里有两个身体，一个是地面，另一个是一个名为“fallingStar”的坠落盒子。

1) 我不明白为什么我的子弹世界与我绘制的世界不对齐，除非我将 btVector3(2,2,2) 的偏移量设置为 (btDefault)MotionState。 代码中的任何地方都没有花哨的魔法来解释偏移量。或者至少我找不到任何原因，不是在着色器中，不是在任何地方。

2) 我希望能够使用btDefaultMotionState 的多个实例，确切地说，我想为坠落的实体使用一个实例并将其放置在地面上方的某个位置，然后为地面创建另一个实例只需与我的图形地面对齐，永远不动。

我对 2) 的体验是，无论出于何种原因，坠落实体的 btDefaultMotionState 实例总是也影响地面实例，没有任何参考。

现在是代码：

fallingBox的创建：

btCollisionShape *fallingBoxShape = new btBoxShape(btVector3(1,1,1));
btScalar fallingBoxMass = 1;
btVector3 fallingBoxInertia(0,0,0);
fallingBoxShape->calculateLocalInertia(fallingBoxMass, fallingBoxInertia);

// TODO this state somehow defines where exactly _ALL_ of the physicsWorld is...
btDefaultMotionState *fallMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(2,2,2)));
//btDefaultMotionState *fallMotionState = new btDefaultMotionState();
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo fallingBoxBodyCI(fallingBoxMass, fallMotionState, fallingBoxShape, fallingBoxInertia);
/*btTransform initialTransform;
initialTransform.setOrigin(btVector3(0,5,0));*/
this->fallingBoxBody = new btRigidBody(fallingBoxBodyCI);
/*fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);
this->fallingBoxBody->setWorldTransform(initialTransform);*/
this->physicsWorld->addBody(*fallingBoxBody);

现在对我来说有趣的部分是btVector3(2,2,2) 的必要偏移，以使其与我绘制的世界对齐，并且：

btTransform initialTransform;
initialTransform.setOrigin(btVector3(0,5,0));
this->fallingStarBody = new btRigidBody(fallingStarBodyCI);
fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform);

如果我重新启用这部分代码ALL，主体再次显示偏移量，但不仅增加 5 个，如果出于某种原因，我可以以某种方式理解 worldTransform会影响每个实体，但大约 2,2,2 关...我根本无法掌握。

我猜这行没用：

fallMotionState->setWorldTransform(initialTransform); 因为无论它是否存在，它都不会改变任何东西。

现在是地面创建的代码：

btCompoundShape *shape = new btCompoundShape();

... just some logic, nothing to do with bullet

btTransform transform;
transform.setIdentity();

transform.setOrigin(btVector3(x + (this->x * Ground::width),
                          y + (this->y * Ground::height),
                          z + (this->z * Ground::depth)));

btBoxShape *boxShape = new btBoxShape(btVector3(1,0,1)); // flat surface, no box

shape->addChildShape(transform, boxShape);

（这部分只是为每个表面瓦片创建一个复合形状：）

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo info(0, nullptr, shape);
return new btRigidBody(info); 

这里我特意将motionstate设置为nullptr，但这并没有改变任何东西。

现在我真的很好奇...我以为btDefaultMotionState的实现可能是一个单例，但看起来不是这样，所以...为什么要设置一个身体的运动状态影响整个世界?

Answer 1

Bullet 是一个很好的库，但很少有人花时间编写好的文档。

要设置btRigidBody 的位置，试试这个：-

btTransform transform = body -> getCenterOfMassTransform();
transform.setOrigin(aNewPosition); //<- set orientation / position that you like
body -> setCenterOfMassTransform(transform);  

如果您的代码仅在设置转换部分有错误（这是我从略读您的代码中猜到的），它应该被解决。

注意这个sn-p只对动态体有效，对静态体无效。

关于 CompoundBody：-

如果是复合体，例如形状B 包含形状C。
设置B 的转换将起作用（设置B 的主体），但不适用于C。
（因为C只是一个shape，transformation只支持body。）

如果我想将C 的相对变换更改为B，我将创建一个全新的复合形状和一个新的刚体。不要忘记去除旧的身体和形状。

这是一个库限制。

附言

我无法回答您的一些疑问/问题，这些信息是我在子弹论坛上跟踪一段时间后收集的，并经过自己测试。

（我也在从零开始编写游戏+游戏库，使用 Bullet 和其他开源代码。）

编辑：（关于新问题）

它只是慢慢下落（连同地面本身，应该 不要移动，因为我给它的质量是 0)

我会尝试按这个顺序解决它。

想法A

• 改为设置复合质量 = 0，因为设置子形状的质量没有任何意义。

想法 B

• 首先检查-> getCenterOfMassTransform()每个时间步，它真的下降了吗？
• 如果它确实在下降，请尝试dynamicsWorld->setGravity(btVector3(0,0,0));。
• 如果还是不行，试试非常简单的世界（1 个简单的对象，没有复合）然后看看。

Idea C（现在我开始绝望了）

• 确保您的摄像头位置保持不变。
• 如果问题仍然存在，我认为您现在可以创建一个简单的测试用例并将其发布到 Bullet 论坛，而无需花费太多精力。
• 更少的代码行数 = 更好的反馈

Answer 2

您所描述的不是正常的子弹行为。您对库的理解是正确的。

您最有可能处理的是缓冲区溢出或悬空指针。您发布的代码没有明显的任何一个，因此它将来自您代码库中的其他地方。您也许可以使用放置良好的内存断点来跟踪它。

您“可能”正在处理标头/二进制版本不一致问题，但这不太可能，因为您可能会看到其他主要问题。

Answer 3

只是与悬挂在世界顶部的 DebugDrawer 具有完全相同的行为类型。通过将投影视图矩阵单独传递给 Bullet Physics 解决了这个问题，而没有他已经拥有并与之相乘的模型矩阵：

glUseProgram(shaderID);

m_MVP = m_camera->getProjectionViewMatrix();
glUniformMatrix4fv(shaderIDMVP, 1, GL_FALSE, &m_MVP[0][0]);
if (m_dynamicWorld) m_dynamicWorld->debugDrawWorld();