stepSimulation 中的“step”是什么意思，Bullet Physics 中的参数又是什么意思？答案

【问题标题】：What does "step" mean in stepSimulation and what do its parameters mean in Bullet Physics?stepSimulation 中的“step”是什么意思，Bullet Physics 中的参数又是什么意思？
【发布时间】：2012-10-08 08:49:46
【问题描述】：

“STEP”一词在子弹物理学中的含义是什么？

函数stepSimulation()及其参数是什么意思？

我已经阅读了documentation，但我无法掌握任何内容。

任何有效的解释都会有很大帮助。

【问题讨论】：

标签： bulletphysics

【解决方案1】：

我知道我迟到了，但我认为接受的答案只比文档的描述好一点。

timeStep：自上次调用 stepSimulation 以来经过的秒数，而不是毫秒数。

maxSubSteps：通常应该保持为 1，以便 Bullet 自行插入当前值。零值表示可变的滴答率，这意味着 Bullet 将模拟精确地推进timeStep 秒而不是插值。此功能有问题，不推荐。大于 1 的值必须始终满足等式 timeStep < maxSubSteps * fixedTimeStep，否则您将在模拟中浪费时间。

fixedTimeStep：与模拟的分辨率成反比。分辨率随着该值的减小而增加。请记住，更高的分辨率意味着它需要更多的 CPU。

【讨论】：

timeStep <= maxSubSteps * fixedTimeStep 可能吗？如果我想将物理模拟精确地推进 10 个（子）步，每 0.01 秒长，这样模拟在对 stepSimulation(...) 的调用结束时总共推进了 0.1 秒，那么正确的配置是什么？

【解决方案2】：

btDynamicsWorld::stepSimulation(
   btScalar timeStep,
   int maxSubSteps=1,
   btScalar fixedTimeStep=btScalar(1.)/btScalar(60.));

timeStep - 上次模拟后经过的时间。

对一些内部常数步进行内部模拟。 fixedTimeStep

fixedTimeStep~~~ 0.01666666 = 1/60

如果 timeStep 是 0.1，那么它将包括 6 个 (timeStep / fixedTimeStep) 内部模拟。

让滑翔机运动 BulletPhysics 根据除法后的提醒插入最后一步结果 (timeStep / fixedTimeStep)

【讨论】：

【解决方案3】：

timeStep - 逐步模拟的时间量（以秒为单位）。通常情况下，您将通过自上次调用它以来的时间。
maxSubSteps - Bullet 每次调用时允许执行的最大步数。
fixedTimeStep - 调节模拟的分辨率。如果你的球穿透了你的墙壁而不是与它们碰撞，请尝试减少它。

在这里，我想在 Proxy 的回答中解决关于 maxSubSteps 的值 1 的特殊含义的问题。只有一个特殊值，即0，您很可能不想使用它，因为模拟将使用非常量的时间步长。所有其他值都相同。一起来看看the actual code：

if (maxSubSteps)
{
    m_localTime += timeStep;
    ...
    if (m_localTime >= fixedTimeStep)
    {
        numSimulationSubSteps = int(m_localTime / fixedTimeStep);
        m_localTime -= numSimulationSubSteps * fixedTimeStep;
    }
}
...
if (numSimulationSubSteps)
{
    //clamp the number of substeps, to prevent simulation grinding spiralling down to a halt
    int clampedSimulationSteps = (numSimulationSubSteps > maxSubSteps) ? maxSubSteps : numSimulationSubSteps;
    ...
    for (int i = 0; i < clampedSimulationSteps; i++)
    {
        internalSingleStepSimulation(fixedTimeStep);
        synchronizeMotionStates();
    }
}

所以，maxSubSteps 等于 1 并没有什么特别之处。如果你不想失去时间，你真的应该遵守这个公式timeStep < maxSubSteps * fixedTimeStep。

【讨论】：