btMultiBody 中的关节抽搐

Question

我有基于btMultiBody 的简单车辆。参考附加的 GIF，它的底座是中心的矩形块，它包含四个圆柱形轮子，它们使用btMultiBody::setupRevolute 连接。每个轮子都包含一个关节电机，该电机被配置为使车身在现场旋转。一切都运行良好，但是，车辆每转半圈就会出现轻微的抽搐。有没有人知道这种抽搐可能来自哪里？请注意，红色球体只是标记，在btMultiBodyDynamicsWorld 内没有表示。一个（可能）重要的一点，身体的位置是通过btMultibodyLink::m_cachedWorldTransform 渲染的，我没有使用任何运动状态等。

Answer 1

模型的问题实际上不是物理原因，而是 OpenGL 中的绘图。对于 OpenGL，我们将四元数转换为欧拉角，并且对于检测和处理云台锁定有太大的余量。减少此边距可显着改善可视化效果。