malloc 使嵌入式系统崩溃

Question

我正在尝试在皮质 M4 核上乘以任意大小的矩阵。我确实需要一个malloc... 但我不明白为什么在第一次通话时它起作用，而在第二次通话时它不再起作用。它只是跳转到默认的中断处理程序 FaultISR。

特此反汇编代码：

执行BL命令失败

函数调用：

multiplyMatrices( &transFRotMatrix[0][0],3, 3, &sunMeasurements[0][0], 3, 1, *orbitalSunVector); //Works fine

multiplyMatrices( &firstRotMatrix[0][0],3, 3, &orbitalTMFV[0][0], 3, 1, *inertialTMFV); //doesn t work fine

代码：

void multiplyMatrices(float *transposedMatrix, int height1, int width1, float *iSunVector,int height2, int width2, float *orbitalSunVector)
{

    int y=0;
    int x = 0;
    int row=0;
    int column =0;
    int k=0;
    int k2=0;
    float result = 0;
    float *output2=NULL;

    int i=0;
    int j=0;

    i=0;
    k=0;
    k2 = 0;


    if(width1 != height2)
    {
        //printf("unmatching matrices, error.\n\n");
        return;
    }

    output2 = malloc(height1 * width2 * sizeof(float)); //<---- jumps o FaultISR


    while(k<width1) //aantal rijen 1ste matrix
    {
        for(j=0;j<height2;j++) //aantal rijen 2de matrix
        {
            result += (*((transposedMatrix+k*width1)+j)) * (*((iSunVector+j*width2)+k2));  //1ste var:aantal kolommen 2de matrix  --2de variabele na de plus = aantal kolommen 2de matrix
            //printf("%f * %f\t + ", (*((transposedMatrix+k*width1)+j)), (*((iSunVector+j*width2)+k2)));
        }

         output2[row* width1 + column] = result;

        k2++;
        x++;
        column++;

        if(x==width2) //aantal kolommen 2de Matrix
        {
            k2=0;
            x=0;
            column=0;
            row++;
            y++;
            k++;
        }
        result = 0;

    }

    //tussenresultaat
    for(i=0;i<height1;i++)
    {
        for(j=0;j<width2;j++)
        {
             orbitalSunVector[j * height1 + i] = output2[i* width1 + j]; //output2[i][j];

        }
    }

    free(output2);
}

Answer 1

您是否在代码的其他地方使用printf？

This page 建议堆大小从 0x400 开始，即十进制 1024：

建议从一个合理的堆大小开始，比如 0x400，当 动态分配有限（如代码中的 printf() 调用）， 并根据应用程序按需增加。

您今天有 512 个，如果可能的话，您至少可以尝试将其翻倍，根据 TI 的建议，看看这会将您带向何方。

This 是一个相关问题。如果您没有即时查看堆分配的工具，请尝试在启动时手动填充堆（memcpy 它使用已知值，例如 ASCII '#==#'、0xDEADBEEF 或任何可识别的值），然后运行到你通常崩溃之前，并在内存窗口中观察堆的内容。我最好的猜测是您会发现堆已满。

还请查看在 FaultISR 中是否可以看到错误标志寄存器。通常有什么地方告诉你为什么你来这里。

我不确定 TI 对 malloc 的实现，但它们可能会保存错误值。我不会打赌那个，因为在这种情况下它可能会返回 NULL，而不是崩溃。

Answer 2

由于索引计算不正确，您在两个循环中都溢出了 output2 矩阵。你有：

output2[row*width1 + column] = result;
...
orbitalSunVector[j*height1 + i] = output2[i*width1 + j];

但你应该在这两种情况下都使用width2，因为最终矩阵的大小是width2 * height1（因为它是分配的）：

output2[row*width2 + column] = result;
...
orbitalSunVector[j*height1 + i] = output2[i*width2 + j];

我没有检查您的任何其他索引，但我会用一些已知案例测试该函数，以确保它输出正确的结果。如果您进行了更多调试并检查了数组索引，应该很容易发现。

请注意，它第一次对您有效但第二次无效的原因是由于未定义的行为 (UB)。一旦你写到output2 的末尾，你就会调用UB，任何事情都可能发生。对你来说，它恰好在第二次调用时显示为错误。对我来说，它在第一次通话时发生了故障。如果你真的不走运，它可能永远不会出错，只是默默地破坏数据。