在 drake 中为刚体植物添加扭转弹簧答案

【问题标题】：Adding a torsional spring to rigid body plant in drake在 drake 中为刚体植物添加扭转弹簧
【发布时间】：2021-02-26 03:53:05
【问题描述】：

我不熟悉使用 drake 并尝试通过 pydrake 将扭转弹簧添加到从 urdf 导入的 acrobot 模型中。代码的相关部分如下所示

builder = DiagramBuilder()
plant, scene_graph = AddMultibodyPlantSceneGraph(builder, 0.0)

parser = Parser(plant)
model_instance_acrobot = parser.AddModelFromFile("...acrobot.urdf")

RevoluteSpring(plant.GetJointByName("elbow", model_instance_acrobot), nominal_angle, stiffness)

plant.Finalize()

但是好像不能模拟春天的效果。我是否缺少任何命令来将弹簧的效果添加到多体植物？

【问题讨论】：

标签： drake

【解决方案1】：

以下帮助。谢谢。

plant.AddForceElement(RevoluteSpring(plant.GetJointByName("elbow", model_instance_acrobot), nominal_angle, stiffness))

【讨论】：