是否有可能得到完整的符号运动方程？

【问题标题】：Is it possible to get full symbolic eqn of motion?是否有可能得到完整的符号运动方程？
【发布时间】：2020-05-06 18:14:27
【问题描述】：

似乎我们必须将数值插入上下文并获得相应的运动方程。是否可以插入符号值并使用例如 q1、q2 获得 EoM？

context = plant.CreateDefaultContext()
plant.SetPositions(context, q)
if v is not None:
    plant.SetVelocities(context, v)
M = plant.CalcMassMatrixViaInverseDynamics(context)
Cv = plant.CalcBiasTerm(context)
tauG = plant.CalcGravityGeneralizedForces(context)
B = plant.MakeActuationMatrix()
return (M, Cv, tauG, B)

【问题讨论】：

标签： drake

【解决方案1】：

是的！（没有多少机器人模拟器可以做到这一点！）请参阅此示例的最后一个单元格： https://github.com/RussTedrake/underactuated/tree/7faf2721c248e889464fe024a65982a43dd78aff/examples/double_pendulum/dynamics.ipynb 它在这里调用该方法： https://github.com/RussTedrake/underactuated/blob/7faf2721c248e889464fe024a65982a43dd78aff/underactuated/multibody.py

警告：它还不能通过碰撞/接触起作用。

【讨论】：