发布ROS消息geometry/Point32需要什么格式

Question

我有一个使用 rosbridge_suite/web 套接字发布/订阅 ROS 的 JavaScript Web 应用程序。

我可以使用 std_msgs/String、std_msgs/Int32 等成功发布/订阅主题，所以我知道我的连接很好。我遇到的问题是知道如何格式化要发布到接受几何/Point32 的主题的数据。

这是一个例子：

const topic = new ROSLIB.Topic({
  ros, // defined elsewhere
  name: '/my_topic',
  messageType: 'geometry_msgs/Point32'
});


topic.publish({ data: { x: 1.0, y: 1.0, z: 1.0 } });

然后，我运行rostopic echo /my_topic，但无法显示。同样，我的所有其他主题都有效，并且它们的结构相同。我和我的同事最终将他的 messageType 更改为字符串并解析出值，但我真的认为这应该是可能的。有什么想法吗？

这是我尝试过的：

publish({ data: { x: 1.0, y: 1.0, z: 1.0 } })
publish({ x: 1.0, y: 1.0, z: 1.0 })
publish(JSON.stringify({ x: 1.0, y: 1.0, z: 1.0 } }))
publish({ data: JSON.stringify({ x: 1.0, y: 1.0, z: 1.0 } }) })
publish({ data: 'x: 1.0, y: 1.0' })

const coords = ROSLIB.Message({
  x: 1.0,
  y: 1.0,
  z: 1.0
});

publish({ data: coords });
publish(coords);

...

你明白了。

我正在使用 ROS Kinetic。

Answer 1

Point32的组成如下：

float32 x
float32 y
float32 z

BasicRosFunctionality tutorial of roslibjs 描述了如何定义要发布的消息：

它接受一个与 ROS 系统上的消息定义匹配的对象字面量。嵌套对象很好。

这意味着您需要创建一个与消息定义完全匹配的对象。由于消息中没有名为data 的字段，因此您的示例

topic.publish({ data: { x: 1.0, y: 1.0, z: 1.0 } });

根本不匹配，不会工作。要让您的代码运行，只需删除 data 字段以匹配消息定义：

topic.publish({ x: 0.1, y: 0.2, z: 0.3 });