Dronekit API 中“态度”和“速度”的准确返回值答案

【问题标题】：Exact Return Values of "Attitude" and "Velocity" In Dronekit APIDronekit API 中“态度”和“速度”的准确返回值
【发布时间】：2016-06-23 13:04:27
【问题描述】：

我已经彻底阅读了 Dronekit-Python API 参考，在继续我的硕士工程项目之前，我需要更多信息。我正在使用 Raspberry-Pi 2B 作为 Pixhawk 飞行控制器的配套计算机，以获取有关特定时间实例的直升机的某些信息。我需要有关 Dronekit-Python API 中某些调用的返回结构和返回值的更多信息。

首先，我只能使用欧拉角，如果“classdronekit.Attitude”不返回欧拉角，我想知道以欧拉角获得直升机当前姿态的最简单方法是什么（按 Pixhawk 飞行控制器的 Yaw-Pitch-Roll 顺序）。

其次，我想知道速度矢量在哪个轴/参考系中返回。它是相对于直升机的固定体轴还是相对于 North-East-Down 坐标系中的某个起始位置。我还想知道速度矢量是如何获得的，是仅基于 GPS 和压力传感器测量，还是融合了包括 IMU 在内的所有车载传感器。这将极大地影响 Velocity 矢量的准确性，这将在我的 UKF 中包含很多不确定性。

【问题讨论】：

标签： dronekit-python

【解决方案1】：

态度以弧度返回。在这里，我将向您展示我用来将弧度转换为度数的代码。只需将转换常数更改为弧度到欧拉转换即可。

假设您在车辆类中。

# Attitude attribute listener. 
# This will call attitude_callback every time the attitude changes
self.add_attribute_listener('attitude', self.attitude_callback)

def attitude_callback(self, *args):
    attitude = args[2]
    if attitude is not None:
        # degrees = radians * 180 / pi
        # CHANGE TO CONVERT FROM RADIANS TO EULER HERE 
        const = 180 / pi
        pitch = attitude.pitch * const
        yaw = attitude.yaw * const
        roll = attitude.roll * const
        self.horizon = (int(pitch), int(roll), int(yaw))

Velocity 为您提供 [velocity_x, velocity_y, velocity_z]。

velocity_x, # NED 帧中的 X 速度，单位为 m/s
velocity_y, # NED 帧中的 Y 速度，单位为 m/s
velocity_z, # NED 帧中的 Z 速度，单位为 m/s

要了解它的工作原理，您首先需要了解 NED 框架的工作原理。看看 send_ned_velocity() 在：

http://python.dronekit.io/examples/guided-set-speed-yaw-demo.html#example-guided-mode-send-global-velocity

【讨论】：