在 C/freeRTOS 中使用“goto”停止任务答案

【问题标题】：Using "goto" to stop a task in C/freeRTOS在 C/freeRTOS 中使用“goto”停止任务
【发布时间】：2020-01-15 15:39:30
【问题描述】：

我正在使用状态机任务来处理我的程序流程。 When a state is selected (other than STAND BY), the State Machine wake up the associated task with the “xTaskNotifyGive” function as all other tasks are locked by “ulTaskNotifyTake( pdTRUE, portMAX_DELAY);”

在执行这些与状态相关的任务期间，可能会发生问题并且与状态相关的任务必须停止。为了做到这一点，一个安全任务设置一个标志“ContinueTask”。在状态相关的任务中，我们会定期检查这个标志。如果为false，后面的代码将不会被执行。

目前，代码结构如下：

ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally){
    //some code
}
ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally){
    //some code
}
...
ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally){
    //some code
}

问题是，如果我们第一次检查时设置了标志，它仍然会检查下一部分代码。

解决这个问题的方法是使用这样的级联 if/else 语句：

ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally){
    //code
}
else{
    ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
    if (ContinueTaskInternally){
        //code
    }
    else{
        ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
        if (ContinueTaskInternally){
            //code
        }
        else{
            ....
        }
    }
}

但是如果我们在任务中检查这个标志很多时间，缩进的数量会非常高，并且不可读。

我想知道在这种情况下是否可以使用“goto”语句，如下所示：

ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally) goto exitTask;
//some code

ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally) goto exitTask;
//some code
...

ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally) goto exitTask;
//some code

exitTask:
//code before exiting task

你怎么看？我对那些“goto”语句进行了一些研究，但我无法确定是否可以使用，因为有些人不同意这个主题，而没有给出额外的解释。

【问题讨论】：

为什么不能考虑到另一个函数和return 而不是goto？

标签： c goto freertos

【解决方案1】：

对我来说，这是使用short circuit boolean logic 的好时机。

也就是说：如果标志曾经设置为false，&& 表达式的第二部分将不会被计算。函数ContinueTaskCopy() 将不会运行。

只要标志是true，所有代码都会运行。
一旦标志为false，它将跳过所有if语句和所有ContinueTaskCopy语句，直到函数结束。

这使您的代码看起来像：

bool ContinueTaskInterally = true;

ContinueTaskInternally = ContinueTaskInterally && ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally){
    //some code
}
ContinueTaskInternally = ContinueTaskInterally && ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally){
    //some code
}
...
ContinueTaskInternally = ContinueTaskInterally && ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally){
    //some code
}

【讨论】：

【解决方案2】：

没有对“goto”关键字的用法发表我的意见，我认为您可以使用此代码实现相同的行为并避免圈复杂度：

ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
if (ContinueTaskInternally)
{
    //some code
    //...
    ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
}
if (ContinueTaskInternally)
{
    //some code
    //...
    ContinueTaskInternally = ContinueTaskCopy();
}
if (ContinueTaskInternally)
{
    //some code
    //...
}
//code before exiting task

【讨论】：

【解决方案3】：

是的。不推荐goto，但在您的情况下，它会起作用。我只是想在这里解释一下为什么不推荐goto：

1.动态内存分配

如果您动态分配内存（一般为malloc，Windows 上为GlobalAlloc 等），您可以执行如下代码：

int* something = (int*)malloc(sizeof(int));
// do something
if (condition) goto endProgram;
free(something);
endProgram:
// "something" may haven't been freed

所以something 将保持分配状态。

2。了解未定义行为的代码和风险

goto 会使您的代码可读性降低或非常不直接。让我们看看这个例子：

if (condition) goto someLabel;
if (anotherCondition) {
    someLabel:
    // code
    goto abc;
}
for (int i = 0; i < limit; ++i) {
    // some code
    abc:
    // other code
}

所以如果condition 为真，我们跳到第二个if...然后我们跳到for 的中间...一些代码可能尚未执行，包括将i 设置为0 所以这是未定义的行为...可以在没有 goto 的情况下重新考虑此代码。

【讨论】：

【解决方案4】：

在这种特定情况下，我认为 goto 非常适合。通过这种方式，您得到了最清晰、最有效的解决方案。就像其他所有事情一样，请确保您了解您正在使用的工具，以避免弄得一团糟。而且很容易弄乱和误用“goto”。

【讨论】：