什么是多速率非抢占式操作系统？

Question

我有一个与嵌入式系统相关的问题，我在调度程序的源文件中找到了这个表达式：

What is a multi-rate non preemptive OS / Dispatcher ?

根据我的研究等，我对调度程序、非抢占式系统 RTOS 等有所了解……但我没有找到组合的表达方式。

我能理解的是，Dispatcher 是负责将进程/线程添加到运行队列的实体。非抢占意味着一个任务在开始运行时不能被另一个任务停止，直到它完成，多速率意味着调度程序将像 while(1) 循环一样继续运行任务。

任何帮助将不胜感激，谢谢

注意：SO 上尚不存在多速率标签，因此未提及：p

Answer 1

本文对多速率非抢占式调度器进行了很好的解释和示例：Multi-Rate Main Loop Tasking

总而言之，想象一个调度程序或主循环调用一系列函数，每个函数代表不同的任务。非抢占意味着一个任务不能抢占另一个任务，但每个任务都让步（返回）回调度程序（主循环），以便调度程序可以运行另一个任务。多速率意味着调度程序可以以不同的周期速率调用每个任务函数。换句话说，并不是每次都通过主循环调用每个任务函数，并且某些任务函数的调用频率高于其他函数。