Arduino，任务调度程序中的延迟

Question

我目前遇到一个问题，其中涉及使用任务调度程序的程序和使用延迟的任务。

一个任务正在运行以下代码：

// Some function
delay(_speedVar);
// Some function
delay(_speedVar);
// End of task.

因为我还有另一个任务，只是从 UART 轮询信息，所以设置 _speedVar 的值。

// Uart task
if(Serial.available())
{
  _speedVar = Serial.read();
}
// End of task

我的问题是，如果 speedVar 设置为一个高值，比如 10 秒，那么执行某些功能且延迟为 (_speedVar) 的任务需要以某种方式中断，并使用新的 _speedVar 值重新开始.

我使用的任务计划程序实际上没有灵活性。它只允许我创建和销毁任务。我还没有找到一个有更多功能并且可能有效的，所以我现在坚持使用这个

解决方案的唯一想法是使用中断，但我不确定在使用任务调度程序时如何正确实现这一点。

所有编程都是使用 Arduino 的 Sketch 工具在 C++ 中完成的。编程单元是一个 Arduino Uno。

Answer 1

假设调度程序是协作的，并且您发布的这些代码片段以某种方式在某个“大循环”中被调用，那么大多数非平凡任务通常会被实现为状态机。给定：

class cElapsedTime
{
    cElapsedTime()
    {
       zero() ; 
    }

    void zero()
    {
        timestamp = millis() ;
    }

    bool time()
    {
        return millis() - m_timestamp ;
    }
} ;

enum
{
    STATE_A,
    STATE_B
}  state = STATE_A;

cElapsedTime control_task_delay ;

然后在两个状态之间切换以在每个延迟周期后执行不同的代码块。通过不断地将经过的时间与_speedVar 的当前 值进行比较，可以随时更改延迟。如果_speedVar从10秒变为5秒，经过时间为7秒，延迟代码将立即执行；如果时间延长，延迟也会：

if( control_task_delay.time() >= _speedVar )
{
    switch( state )
    {
        case STATE_A :
            // Some function

            control_task_delay.zero()      // Restart delay
            state = STATE_B ;              // Next state
        break ;

        case STATE_B :
            // Some function

            control_task_delay.zero()      // Restart delay
            state = STATE_A ;              // Next state
        break ;
    }
}

在您的代码片段中不清楚第一个// Some function 与第二个不同；也许// Some other function 会澄清？但是，如果它们实际上是相同的，那么代码将很简单：

if( control_task_delay.time() >= _speedVar )
{
    // Some function

    control_task_delay.zero()      // Restart delay
}

您可以看到，这与您应用于 UART 轮询任务的原理相同 - 使用非阻塞测试。也就是说，在任何情况下都可能不需要单独的任务；你可以：

if( Serial.available() )
{
    _speedVar = Serial.read();
}

if( control_task_delay.time() >= _speedVar )
{
    switch( state )
    {
        case STATE_A :
            // Some function

            control_task_delay.zero()      // Restart delay
            state = STATE_B ;              // Next state
        break ;

        case STATE_B :
            // Some function

            control_task_delay.zero()      // Restart delay
            state = STATE_A ;              // Next state
        break ;
    }
}

在您的代码片段中不清楚第一个// Some function 与第二个不同；也许// Some other function 会澄清？但是，如果它们实际上是相同的，那么代码将很简单：

if( control_task_delay.time() >= _speedVar )
{
    // Some function

    control_task_delay.zero()      // Restart delay
}

if( control_task_delay.time() >= _speedVar )
{
    switch( state )
    {
        case STATE_A :
            // Some function

            control_task_delay.zero()      // Restart delay
            state = STATE_B ;              // Next state
        break ;

        case STATE_B :
            // Some function

            control_task_delay.zero()      // Restart delay
            state = STATE_A ;              // Next state
        break ;
    }
}

很难看出“调度程序”在这种情况下实现了什么。

Answer 2

协作任务调度程序的任务不能包含延迟或阻塞 IO 操作。 相反，您需要计算刻度以匹配您需要的时间（在 arduino 上，我猜您可以使用 http://arduino.cc/en/Reference/millis）