【发布时间】：2020-05-27 05:23:04
【问题描述】：
是否可以将 OpenCV 的 solvePNP 与 equirectangular 图像一起使用？我有一个 equirectangular 图像，我在这个图像中有四个点（红点）和它们的像素坐标，然后我有 4 个对应的世界点，例如[(0, 0, 0), (2, 0, 0), (2, 10, 0), (0, 10, 0)]如何估计相机位姿？
我尝试使用 OpenCVs solvePnp，但是对于 Brown 相机模型的预期内在函数因此不起作用。球面相机可以做到这一点吗？
【问题讨论】：
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也许尝试将
equirectangular image转换为具有相应针孔相机型号的多个子图像？快速搜索，找到了这个：Example Equirectangular To Pinhole。也看看OpenMVG，应该有一些有用的信息：sphere camera model and solve pnp #1557,Spherical images to pinhole images conversion #621。 -
你已经解决了吗？如果你这样做了，你能分享你的解决方案吗？
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直接求解需要考虑球形图像的形成，而不是针孔 - 所以直接 PnP 不起作用，除非你按照@Catree 写的那样做。
标签： python opencv pose-estimation opencv-solvepnp