我们如何模拟从主机到 Android 模拟器的虚拟 CAN 设备？答案

【问题标题】：How do we emulate virtual CAN devices from host to Android emulator?我们如何模拟从主机到 Android 模拟器的虚拟 CAN 设备？
【发布时间】：2019-06-03 22:00:13
【问题描述】：

我的主机 Linux 中有虚拟 CAN（vcan0、vcan1）。我想让它们在 Android 虚拟设备 (AVD) 中可用。我正在使用 Androi Studio 中的 AVD 管理器创建 AVD。但是，我似乎无法完成这项工作。

我通过以下命令在我的主机 Linux 中创建虚拟 CAN 设备：

modprobe can
modprobe can_raw
modprobe vcan
sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link set up vcan0
ip link show vcan0

以上命令来自SocketCAN wiki。

我尝试通过以下命令在模拟的 android 中模拟 vcan0，但它不起作用：

~/Android/Sdk/tools/emulator -avd Soham_Device_API_25 -qemu -device can_pci,canbus=canbus0,host=vcan0

或

 ~/Android/Sdk/tools/emulator -avd Soham_Device_API_25 -qemu -device -device mioe3680_pci,canbus1=canbus0,host1=vcan0

还有很多其他的。但是它们都不起作用并抛出像'can_pci' is not a valid device model name和Device 'vcan0' not found这样的错误消息。但是，我已经检查了 vcan0 和 vcan1 在我的主机 Linux 中工作的测试应用程序。有谁知道如何在模拟的 Android 中启用这个vcan0？

【问题讨论】：

您的 Android 内核中是否启用了 SocketCAN？ CONFIG_CAN、CONFIG_CAN_VCAN等
我使用的是安卓模拟器。所以我没有 Android 内核。
您的模拟器中确实有一个内核。这个article 描述了构建步骤。

标签： android driver qemu can-bus

【解决方案1】：

如果您想从客户系统访问主机系统的真实或虚拟 CAN 总线，那么您可以使用 QEMU SJA1000 CAN 控制器仿真支持。

该支持已在 2.12 QEMU 版本中被 mainlinen 支持。没有使用过Android官方开发环境，不知道是不是最新的QEMU版本。

基本使用说明：https://github.com/qemu/qemu/blob/master/docs/can.txt

要求给定的目标系统支持 PCI 总线，这允许将一些支持的板与 SJA1000 控制器映射到目标。当资源可用时，可以实现对平台总线映射的 SJA1000 或其他控制器仿真的支持。

根据您问题中的示例，我预计

 ~/Android/Sdk/tools/emulator -avd Soham_Device_API_25 -qemu \
      -object can-bus,id=canbus0 \
      -object can-host-socketcan,id=canhost0,if=vcan0,canbus=canbus0 \
      -device kvaser_pci,canbus=canbus0 \

可以工作，但我不确定 ~/Android/Sdk/tools/emulator 是什么以及它如何将参数传递给真正的 QEMU。但它可能会通过它，因为它报告参数不正确。您尝试使用仅用于开发的旧虚拟 can_pci 板模型，并且 QEMU 参数的语法在更改为接受主线所需的 QEMU 对象模型后发生了很大变化。

基于开源开源硬件 CTU CAN FD 核心仿真的 QEMU 和驱动程序对仿真 CAN FD 总线和控制器的支持正在走向主线，但由于缺乏维护者审查，驱动程序等待了一年半。现在审查 QEMU 补丁。现在在项目页面寻找实际代码http://canbus.pages.fel.cvut.cz/

【讨论】：