使用 cantools 生成的 C 文件

Question

我在 python 中使用 cantools 来解码从 socketcan 读取的一些 CAN 消息。在 python 中，我可以从套接字读取消息并简单地解码它：

message = can_bus.recv()
decoded_msg = db.decode_message(msg.arbitration_id, msg.data)

can_bus 是套接字，db 是 dbc 加载的文件。 现在我已经从我的 .dbc 文件开始生成了 C 文件 .h 和 .c 。如何使用自动生成的文件解码在 C 中接收到的 CAN 消息？我可以通过这种方式（在 C 中）从套接字读取消息：

nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));

其中 s 是套接字，而 frame 是存储接收到的帧的位置。 如何使用 .h 和 .c 自动生成的文件解码接收到的帧？

Answer 1

cantools 生成名为..._unpack 的函数。

他们的第二个参数叫做src_p。这是您输入接收到的字节的位置。

假设您使用的是 Linux 的 CAN 网络层，您的代码将类似于

struct my_message myMessage;
my_message_unpack(&myMessage,
                  can_frame.data,
                  can_frame.can_dlc);

这将填充结构myMessage。

在大多数情况下，您必须解码此结构的各个成员，即将原始（二进制）表示转换为符号值。这可以通过使用由 cantools 生成的 ..._decode 函数来完成。