CANOpen 协议开销答案

【问题标题】：CANOpen protocol overheadCANOpen 协议开销
【发布时间】：2020-03-05 19:13:30
【问题描述】：

谁能帮助我了解 CANOpen 协议在 CAN 总线上增加了多少开销。换句话说，如果一个节点正在生成一个 8 字节的应用数据的 CANOpen PDO 消息，那么 CANOpen 协议本身会增加多少头/开销？我不是在谈论 CAN 总线本身的开销，即 CRC、DLC、RTR、EOF 和其他位。使用 CANOpen 与直接使用 CAN 相比，总线上的额外负载是多少。谢谢。

【问题讨论】：

标签： can-bus canopen

【解决方案1】：

没有“CANopen 协议”本身，它是整个应用层的名称。简而言之，CANopen 使用的实际协议归结为：

NMT 帧，网络管理。控制节点和整个网络的状态。
SDO 帧、服务数据对象。单个节点的配置。
PDO 帧，处理数据对象。实际的数据框。

还有其他各种特殊用途的，如EMGY、LSS等，但以上是主要的。

换句话说，如果一个节点正在生成一个 8 字节的应用数据的 CANOpen PDO 消息，那么 CANOpen 协议本身会增加多少头/开销？

PDO 的开销为零。您在 8 字节 PDO 帧中获得 8 字节有效负载。

SDO 和各种 NMT 有一些开销，通常是 1 个字节。

【讨论】：

谢谢。哦，因为PDO被映射了，它们不包含任何地址信息？像索引、子索引等......那么，如果传感器发送双（8 字节）位置数据，那么 PDO 帧中是否包含所有没有任何寻址信息的内容？
@seanbzd 您不使用 PDO 读取/写入对象字典地址，这就是 SDO 的用途。所有 PDO 都有通信设置和可选的映射设置。这些设置位于对象字典中的固定地址，例如 TPDO1 在 0x1800 具有通信设置，在 0x1A00 具有映射设置。在通信设置中，您设置 COBID，其他对此 PDO 感兴趣的节点必须相应地设置其 RPDO 之一的 COBID。并从那里调整映射参数。
@seanbzd 但是，您也可以使用 SDO 读取/写入数据，方法是访问节点声明为实际数据存储地址的任何对象字典地址。但是这样的访问会带来开销，并且只能在预操作模式下进行。
非常感谢。
@Lundin SDO 也可以在操作模式下使用，一些系统甚至使用 SDO 在操作期间连续读取过程数据（尽管由于开销而效率极低）但可能需要关闭一些具有有限数量的 PDO 或所有 PDO 的现成节点是固定的，并且不包含所需的数据。