什么是检测 CAN 总线错误的合适方法？答案

【问题标题】：what is an appropriate way to detect errors in CAN-Bus?什么是检测 CAN 总线错误的合适方法？
【发布时间】：2019-02-13 05:53:23
【问题描述】：

我正在与使用 CAN 总线协议 (J1939) 发送数据的电池通信。我使用 PIC 18F26K83。我的目标是在显示屏上显示剩余的充电状态。例如，我在 60 个数组中有值 %99，在其中 40 个数组中有 %1，然后我将显示 %99)。但是，它看起来不像是一个可靠的解决方案，因为我不知道我收到了多少垃圾数据。请注意，我不能使用一些错误检测算法，例如校验和，因为我无法访问面糊中的微控制器，我只能使用接收端（显示器）。编辑：我知道 CAN 总线中的 CRC，但有时它似乎不起作用，因为有时我会得到垃圾。

【问题讨论】：

" 对于 99 60 个数组中的 %1 和 40 个数组中的 %1，我将显示 99)" 嗯？我不明白你在做什么。
我不知道您如何以编程方式执行此操作，也不知道您究竟想以编程方式执行什么操作，但通过使用 CANalyzer（无意推广）工具，您可以分析任何内容你正在上你的 CAN 总线。
@Lundin 例如，我以 100 的数组大小收集接收到的数据。假设我在 400 毫秒内收到数据 99，这使得数组 99 的前 40 个元素成为数组 [1],....array[40] =99，并且在 600 毫秒内我收到的所有数据都是 1：数组 [41 ],....数组[100] =1。在这种情况下，我会认为数据是 1，我会显示它。
@JoeyMallone 显然你应该使用 CANanalyser 而不是 CANalyser :) 这些工具的名称如此富有想象力。除非您为 Ixxat 或 Vector 工作，否则只需调用他们的 CAN 侦听器 :)
@Lundin，我不知道。 :)，除了我对其他非Vector CAN 分析器的了解有限。

标签： c algorithm embedded pic can-bus

【解决方案1】：

是的，您可以使用 CRC 计算，因为 CRC 也是由通信控制器在接收端计算的。例如，这就是检测 CRC 错误的方式。详细说明：

电池发送完成消息；消息在物理层受到干扰；接收器（您的 PIC）接收消息并计算其上的 CRC； 与消息中包含的 CRC 标签不匹配； PIC CC 将有一个 REC 错误 +1，并且不会向电池确认消息。

您将在接收方检测到所有类型的 CAN 消息错误，除了 bit Error，它也无关紧要，因为它会导致消息不完整。

基本上，如果消息已损坏（垃圾），您不应依赖收到的 CAN 消息内容来推断电池电量。它在到达 PIC 的应用层之前被简单地丢弃。

【讨论】：

据我了解，CAN 协议本身会执行此错误检测。当我收到一条消息时，它已经成功通过了 CRC 计算，对吗？
正确，CAN协议内置了错误检测和错误处理机制。如果您在 Application 中读取消息负载，则意味着它通过了较低层没有问题。
所以我没有收到垃圾，它们是实际数据。是发送器发送了错误的数据。这意味着电池有时会发送错误的数据。
是的。也许它是另一个消息 ID。或者它是一个多路复用的 PDU，你只有一种解释。或者只是电池发送一个循环消息，是否有信息可以填充。