【发布时间】：2015-08-07 09:38:13
【问题描述】：
我是相机校准的新手。非常感谢您的建议。
我在车顶安装了 4 个摄像头。
凸轮1、凸轮2、凸轮3、凸轮4
从每台相机拍摄的图像与其旁边的一张重叠。即Cam1与Cam2的图像重叠，Cam2与Cam1、Cam3等重叠。
我想知道每个相机的内在参数以及每个相机之间的距离和角度。
我知道要获取每个相机的内在参数，我可以使用 Jean-Yves Bouguet 的 Matlab 相机校准工具箱。但是我怎样才能找到每个相机之间的距离和角度呢？
我可以驾驶车辆并从所有摄像头捕获图像并使用运动结构计算每个摄像头的 3D 位置，然后确定彼此之间的距离和角度吗？或者我应该使用免费提供的多相机校准技术吗？我发现诸如
- 多摄像头自校准 (http://cmp.felk.cvut.cz/~svoboda/SelfCal/)
- Kalibr 校准工具箱 (https://github.com/ethz-asl/kalibr)
- CamOdoCal (http://people.inf.ethz.ch/hengli/camodocal/) 等等
非常感谢任何关于多相机校准的建议，或者给我一个可以轻松解释这点的链接也很有帮助。非常感谢。
【问题讨论】：
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您是否尝试过使用相机阵列配置（成对）进行立体校准，即立体校准 cam1 和 cam2，然后是 cam2 和 cam3，等等。如果这对您没有用，请尝试方法由：（cmp.felk.cvut.cz/~svoboda/SelfCal）提出。希望对你有帮助
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@trox 感谢您的回复。立体校准是可能的，但它不会强加所有相机一起去的约束。是的，我发现 Svoboda 的工作很有趣，但它需要一个暗室来校准它，这对我来说是不可能的。