如何使用 PCL 过滤来自 kinect 的点云数据

Question

我现在正在使用PCL和kinect，回调函数如下图所示：

我想做一些过滤，但是我不能直接在回调函数中访问“cloud”，因为它是常量类型，所以我将它复制到“cloud2”中看看它是否有效。

结果是编译通过但运行时出错，有人帮帮我吗？

class SimpleOpenNIProcessor
{
public:
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2;
     SimpleOpenNIProcessor () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}
     void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
  {

    *(cloud2)=*(cloud);
     if (!viewer.wasStopped())
         viewer.showCloud (cloud);

  }

  void run ()
  {

    // create a new grabber for OpenNI devices
    pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

    // make callback function from member function
    boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)> f =
      boost::bind (&SimpleOpenNIProcessor::cloud_cb_, this, _1);

    // connect callback function for desired signal. In this case its a point cloud with color values
    boost::signals2::connection c = interface->registerCallback (f);

    // start receiving point clouds
    interface->start ();

    // wait until user quits program with Ctrl-C, but no busy-waiting -> sleep (1);
    while (true)
      sleep(1);

    // stop the grabber
    interface->stop ();
  }
      pcl::visualization::CloudViewer viewer;

};

int main ()
{

  SimpleOpenNIProcessor v;
  v.run ();
  return (0);
}

Answer 1

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2;

这仅定义cloud2，您还需要在堆上创建它，否则您将获得错误的内存访问（作为它的指针）。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2( new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

你也不应该这样做

*cloud2 = *cloud;

这不是您应该使用的干净的复制方式。

pcl::copyPointCloud<PointT, PointT>(*cloud, *cloud2);

（我上面的答案也适用，你应该两者都做！）