如何在 Linux 上使用内置的 Kinect 驱动程序？答案

【问题标题】：How can I use the built-in Kinect driver on Linux?如何在 Linux 上使用内置的 Kinect 驱动程序？
【发布时间】：2011-12-09 20:03:47
【问题描述】：

在最新的 Linux 内核中，it supports Kinect through a driver。我想访问 RGB 和 D（深度）流并将它们放入 2D 数组中，64 位整数或两个单独的数组都可以。首选 C#，可接受 C++。

所以我的问题是：我在哪里可以找到有关此的更多信息，例如文章和文档？一个简单的示例程序是什么样的，例如，在 100x100 位置打印颜色和深度？

我将对任何好的链接进行投票，并接受第一个工作代码示例。

谢谢，弗兰基

P.s.，我知道 OpenKinect、NITE、Microsoft SDK 等项目。我希望这对我来说很容易安装在其他计算机和 Linux 发行版上，这就是为什么首选通用内核驱动程序的原因。我的主要用途是一个网络摄像头，它可以替换比深度更远的像素X 并保存到磁盘。

更新

自从询问以来，我还没有走得更远。我找到了this article。我查看了 Git 存储库，该存储库自 4 月以来似乎没有更新，并且我没有看到与 Linux 内核的任何连接或它曾经被合并。除了unrelated one 之外，在以后的任何博客文章中都没有提到 Kinect。

更新 2

我似乎找不到将 Kinect 驱动程序应用到内核的人。有内核on GitHub的镜像。我尝试使用谷歌搜索它，但this query 和变体没有出现任何东西。然后我尝试了searching GitHub，没有任何积极的命中。有人知道吗？

【问题讨论】：

我认为这更适合 Linux Kinect 驱动程序的作者。这真的取决于他们是否添加了这种支持。如果驱动支持的话，你说的都可以自己加，唯一的要求就是驱动。
我希望有人有这方面的知识或经验。也许他们甚至在浏览网页时看到了相关网站。
是的，作者有。去那里先问问他。
不幸的是，微软在接受 Kinect 的开放式开发方面进展缓慢。直到最近他们才最终决定支持 API，但我不知道它是否已经发布。
@Kris，我上次听说，他们发布了仅适用于 Windows 7 主机操作系统的测试版（没有 Linux、Mac、Windows Vista 或更早版本，或虚拟机）。计算机上的original 支持由marcan 完成，并且是仅限Linux 的驱动程序。从那时起，我们做了很多工作，包括这个神秘的内核驱动程序。

标签： c# c++ linux kinect

【解决方案1】：

不幸的是，驱动程序不支持深度流，仅支持来自单色传感器的未处理图像。因此，仅使用内核驱动程序是不可能的。另请参阅我写的关于这个主题的blog post。如果你删除了内置的内核模块，你可以使用 libfreenect 来完成。

您可以在 GitHub 上找到驱动程序文件：kinect.c。

【讨论】：

谢谢！这是一篇很棒的文章。下次我重新安装时会提到它。

【解决方案2】：

根据您发布的链接，驱动程序不支持 D 流：

[media] gspca - kinect：Microsoft Kinect 的新子驱动程序

Kinect 传感器是 Microsoft 用于其 Kinect 的设备项目，这是一个无控制器的人机系统针对 Xbox 360 的交互。

在 Kinect 设备中，RGBD 数据是从两个不同的传感器捕获的：一个常规的 RGB 传感器和一个单色传感器，借助红外结构光，捕捉最终曝光的深度图；所以我们拥有的基本上是一个结构光 3D 扫描仪。

Kinect gspca 子驱动目前只支持视频流，暴露 RGB 传感器的输出或未处理的输出单色传感器；它不处理处理的深度流，但它允许将传感器用作网络摄像头或红外相机（此用途可能需要外部红外光源）。

低级实现基于来自 OpenKinect 的代码项目 (http://openkinect.org)。

From source of the driver it appeares the author is Antonio Ospite reachable at ospite@studenti.unina.it

正如 cmets 已经建议的那样，作者应该能够回答您提出的所有问题，因为您想要什么实际上取决于驱动程序确切公开的内容（甚至可能取决于版本）。

【讨论】：

谢谢，如果我收到我刚刚发送的电子邮件的回复，我会奖励你。
我正在取得进展。当我有一些工作代码时，我会更新我的问题，或者添加另一个答案。谢谢！