Android 加速度计过滤器

Question

试图了解加速度计传感器的官方 Android 文档。据说there：

显然，为了测量设备的真实加速度，必须消除重力的影响。这可以通过应用高通滤波器来实现。相反，可以使用低通滤波器来隔离重力。

过滤器的代码是：

 public void onSensorChanged(SensorEvent event)
 {
      // alpha is calculated as t / (t + dT)
      // with t, the low-pass filter's time-constant
      // and dT, the event delivery rate

      final float alpha = 0.8;

      gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
      gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
      gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

      linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
      linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
      linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
 }

好的。假设我以 6 m / s^2 的加速度将设备纵向推向天空。我认为在那种情况下，我应该在event.values 中得到类似[0, 15, 0] 的东西，对吧？

因此，当我在 Excel 中对 20 个点应用此过滤器时，结果表明 gravity 往往等于 [0, 15, 0]，而 linear_acceleration 的目标是 [0, 0, 0]。

我错过了什么？

附：我知道TYPE_GRAVITY，只是想理解数学。

附言另外，为什么TYPE_GRAVITY 传感器在纵向模式下返回正值y 值（+9.806）？不应该是-9.806吗？

Answer 1

关于 TYPE_GRAVITY，这样想：

你坐在一个漂浮在没有重力的空间中的盒子里。如果喷气机以 +9.8 的加速度向上推动您（在 +Y 方向）。你感觉到的是向下 9.8 的重力。因此，从技术上讲，您因重力而感受到的力，相当于将您向上推的空间中的力。

这就是你得到 +9.8 的原因。但同样，这些就是它们的“定义”方式。如果他们将重力定义为 -9.8，则没有任何问题。您需要做的就是使数学的所有部分都遵循相同的规则。不要改变约定...