互补滤波器中的 alpha 计算

Question

我正在使用互补滤波器进行传感器融合。我使用的互补滤波器方程是

角度=(1-alpha)*(角度+陀螺*dT)+(alpha)*(accel_mag_angle)

我对 alpha 的计算有些困惑。我在某处读到 alpha 是使用公式计算的

alpha= dA/(dA+dT)

其中 dA 是您希望值更改的速率（指滤波器的截止频率），dT 是采样时间。我正在使用 SENSOR_DELAY_UI。 UI的采样率在15Hz左右。我使用了 alpha=0.2（通过试错法）并且应用程序运行良好。但后来我意识到根据方程式我不能使用 alpha=0.2（理论上），因为它会给我一个 60Hz 的截止频率，而我的采样频率只有 15Hz。我的截止频率计算错误吗？还是我对方程式的理解是错误的？

Answer 1

我不会出汗的。如果您通过反复试验发现alpha=0.2 令人满意，请使用它。无论如何，滤波器必须在实践中进行调整。该理论有助于从哪里开始，但您（通常）无法避免调整。

我认为 60 Hz 截止频率没有任何问题。这意味着高于该频率的运动被切断。这是一件好事，因为无论如何它们很可能是噪音。