特征中的旋转矩阵答案

【问题标题】：Rotation matrix in Eigen特征中的旋转矩阵
【发布时间】：2013-02-23 17:04:02
【问题描述】：

我可以使用 Eigen 库来获取将向量 A 旋转到向量 B 的旋转矩阵吗？找了一阵子，没找到相关的api。

【问题讨论】：

标签： eigen

【解决方案1】：

你首先要构造一个quaternion，然后把它转换成一个矩阵，例如：

#include <Eigen/Geometry>
using namespace Eigen;

int main() {
  Vector3f A, B;
  Matrix3f R;
  R = Quaternionf().setFromTwoVectors(A,B);
}

【讨论】：

值得注意的是，这需要在(A,B) 之后额外添加一个.toRotationMatrix() 才能工作，因为R 是一个矩阵。
不，operator= 的重载使它可以工作。但是，各自是显式的，因此Matrix3f R = Quaternionf().setFromTwoVectors(A,B); 需要.toRotationMatrix() 或显式转换为Matrix3f(.)，或使用Matrix3f R(Quaternionf().setFromTwoVectors(A,B)); 显式调用ctor
对不起我的错误！错过了那一点点微妙之处。感谢您解释差异。
有二维向量的选项吗？如果我对四元数的理解是正确的（我对此表示怀疑，因为我从未使用过它们），它们是专门用于 3D 的。