目前我正在学习用于 Android 开发的 OpenGL ES。现在我到了必须处理ModelMatrix 和CameraMatrix 的地步，但我有一些问题：在OpenGL 中，我们总是使用4x4 矩阵，我理解我们为什么这样做，但我不知道在哪里不同的值存储在这个矩阵中。例如旋转和位置。假设我们有这个 4x4 矩阵：
0 1 2 3
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0 | | | | |
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1 | | | | |
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2 | | | | |
-----------------
3 | | | | |
-----------------
您能告诉我在哪里可以找到此矩阵中对象/相机的当前rotation、position 和scale？这是否适用于同一位置的每个矩阵？
【问题讨论】：
为简单起见，我假设矩阵仅包含旋转、平移和均匀缩放的组合。通用转换矩阵可以表示其他类型的翻译，例如：
旋转和缩放位于矩阵的左上角 3x3 部分，即每个方向上索引为 0 到 3 的元素。如果没有缩放，这个 3x3 矩阵的每个行向量的长度为 1.0。如果有缩放，您可以通过计算这些行向量中的任何一个的长度来计算缩放因子：
scalingFactor = sqrt(m00 * m00 + m01 * m01 + m02 * m02);
然后通过将 3x3 子矩阵的所有元素除以缩放因子得到旋转矩阵：
[ m00 m01 m02 ]
rotationMatrix = (1.0 / scalingFactor) * [ m10 m11 m12 ]
[ m20 m21 m22 ]
平移向量在最后一列的前 3 个元素中：
[ m03 ]
translationVector = [ m13 ]
[ m23 ]
所有这些，请记住，OpenGL 期望矩阵以列优先顺序存储。所以矩阵在内存中的排列是：
m00 m10 m20 m30 m01 m11 ...
【讨论】：
缩放和旋转共享左上角的 3×3 子矩阵；我们将其称为 T 用于以下内容。
要将旋转与缩放分开，请对左上角的 3×3 矩阵进行正交归一化。这是旋转部分，R。然后求解方程组
T = R · S
或
T = S · R
取决于您是在寻找旋转前还是旋转后缩放S。
您的典型缩放矩阵是对角矩阵，因此您可以解决任何一种情况，并查看除对角线之外的哪一种情况为零。
翻译是第 4 列。
第 4 行是齐次坐标行，除非您正在处理透视投影矩阵（即包含透视投影的矩阵），否则应始终读取 [0 0 0 1]。
你能告诉我在哪里可以找到对象的当前旋转、位置和比例
这不是 OpenGL 的工作方式。 OpenGL 中没有物体，也没有相机。只有点、线和三角形被一一绘制到屏幕上。并且使用变换矩阵将它们从它们的局部空间坐标放置到屏幕空间中。
【讨论】：