Python 在矩阵中插入 sympy.Function 的值

Question

你好，

我已经定义了多个带有时间相关角的 sympy 矩阵。

import sympy as sym
R1xI = sym.Matrix([ [1,0,0],
                    [0,sym.cos(sym.Function('phiSA')(t)),-sym.sin(sym.Function('phiSA')(t))],
                    [0,sym.sin(sym.Function('phiSA')(t)),sym.cos(sym.Function('phiSA')(t))]]);

R1yI = sym.Matrix([ [sym.cos(sym.Function('phiSE')(t)),0,sym.sin(sym.Function('phiSE')(t))],
                    [0,1,0],
                    [-sym.sin(sym.Function('phiSE')(t)),0,sym.cos(sym.Function('phiSE')(t))]]);

R1zI = sym.Matrix([ [sym.cos(sym.Function('phiSR')(t)),-sym.sin(sym.Function('phiSR')(t)),0],
                    [sym.sin(sym.Function('phiSR')(t)),sym.cos(sym.Function('phiSR')(t)),0],
                    [0,0,1]]);

#       Combine the 3 rotations
R1I=np.asmatrix(np.dot(np.dot(R1xI,R1yI),R1zI));

我使用 sympy 是因为这个矩阵有多个计算步骤，我想以代数方式执行（乘法、时间推导，因此角度必须取决于时间）。

现在我已经完成了代数计算，想为这个角度插入实数值。

有没有一种可能的方法来插入它们，或者有没有比使用 sym.Function 更好的方法来根据变量执行推导？

感谢您的建议

Answer 1

也许留在 SymPy 而不是转换为 numpy：R1I = R1xI.dot(R1yI).dot(R1zI)，然后使用 R1I.subs(old, new)，其中 old 是您要替换的值，new 是您希望它具有的值。