用 Eigen 创建简单的矩阵？答案

【问题标题】：Creating simple matrices with Eigen?用 Eigen 创建简单的矩阵？
【发布时间】：2017-02-21 15:21:41
【问题描述】：

我正在使用 Eigen 库在 C++ 中创建和操作一些矩阵。 Eigen 已安装（Ubuntu 16.04）并且似乎正在运行。但是，当我在外部文件中将矩阵声明为类的一部分并且#include 是必要的文件时，它会失败。我的 KalmanFilter.h 头文件：

#include <Eigen/Dense>
using Eigen::MatrixXd;
class KalmanFilter {
public:
  KalmanFilter(double, double);
  double initialX, initialY;
  MatrixXd m;
};

我的 KalmanFilter.cpp 文件：

#include <Eigen/Dense>
#include "KalmanFilter.h"
KalmanFilter::KalmanFilter(double inX, double inY) {
  initialX = inX;
  initialY = inY;
  m(2, 1);
  m << initialX, initialY;
}

当然还有我的 main.cpp：

#include <Eigen/Dense>
#include "Utilities/KalmanFilter.h"
int main() {
  double a, b;
  a = 1.0;
  b = 2.0;
  KalmanFilter KF(a, b);
}

一切正常编译，但运行它会导致断言错误：

main: /usr/local/include/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:365: Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Scalar& Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::operator()(Eigen::Index, Eigen::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<double, -1, -1>; Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Scalar = double; Eigen::Index=long int]: Assertion 'row >= 0 && rows() && col >= 0 && col < cols()' failed. Aborted.

如果我将MatrixXd m(2, 1); 放在我的 KalmanFiter.cpp 文件中（重新声明它是 MatrixXd），则生成的编译会运行，但 m 矩阵是空的（它存在，但显然应该初始化它的下一行失败了默默）。我几乎肯定 Eigen 安装正确，因为在我的 main.cpp 中声明和初始化相同的MatrixXd 矩阵工作得很好。

我在这里缺少什么？

【问题讨论】：

标签： c++ oop matrix eigen

【解决方案1】：

m(2, 1); 这并不像你认为的那样。它不会创建对象，它是获取给定位置 (operator()) 系数的语法，因此您的矩阵 m 为空，您尝试检索元素。

语法看似相同，但位置差异很大。

需要在成员初始化列表中初始化成员对象：

KalmanFilter::KalmanFilter(double inX, double inY) : m(2, 1) {
//                                                   ^^^^^^^
  initialX = inX;
  initialY = inY;
  m << initialX, initialY;
}

【讨论】：

【解决方案2】：

问题出在KalmanFilter.cpp中的那一行：

m(2, 1);

这不会像我假设的那样调整矩阵的大小。将其替换为 m.resize(2, 1); 并重试。

【讨论】：