计算占用网格中的最大覆盖路径

Question

我正在实现一个基本机器人，它使用 SLAM 算法来生成其环境的占用网格。它非常简单，没有概率方面，只是一个表示 Empty、Occupied、Unexplored、Unreachable 等的枚举。

我想知道是否有一种众所周知的算法可以找到一次访问所有网格单元所需的最短路径（它是吸尘器！）。这是旅行推销员问题吗？

我研究了几个基于图的解决方案，例如找到哈密顿循环，但我想知道是否有任何东西可以直接在网格上有效地工作。

网格大约为 250x250 个单元格。

谢谢！

Answer 1

只是想将我的解决方案添加到这个未回答的问题中 - 我尝试过的大多数算法在计算上都过于复杂。我确定了使用反向波前算法非常有效地计算出的最大覆盖路径的近似值。

使用这个算法，我能够在大约 5 秒内构建一个 250x250 网格单元阵列的最大覆盖路径，这在我的场景中当然是可以接受的。