为什么我在使用 Aria 机器人 API 时会收到 SIGSEGV 信号？答案

【问题标题】：Why do I receive a SIGSEGV signal while using the Aria robotics API?为什么我在使用 Aria 机器人 API 时会收到 SIGSEGV 信号？
【发布时间】：2011-02-03 20:40:08
【问题描述】：

我正在为移动机器人使用 Aria C++ 编程库 (http://robots.mobilerobots.com/wiki/ARIA)。我是这个 API 的新手，所以我想从一个从 ArAction 派生的简单动作类开始。现在我尝试开发一个小型测试程序（一个 ArAction），以便通过 MobileSim 控制模拟的 p3dx 机器人。开发在 Ubuntu 10.10 下使用 gcc 4.4.5 进行。制作（编译）我的代码工作正常，没有错误。例如，我还可以在我的 ArAction 的 fire() 方法中设置所需的速度，并且模拟也可以正常工作。

但是，不幸的是，我不能使用附加到我要覆盖的 ArAction 的 ArRobot 对象。问题是 ArRobot 对象的所有成员函数似乎都不起作用。例如，调用 getVel() 或 getCompass() 总是返回零值。当我调用 hasFrontBumpers() 方法时，程序甚至崩溃并显示错误消息“Aria: Received signal 'SIGSEGV'. Exiting.”。一旦我删除了这个方法调用并重新编译，错误也消失了......

下面是导致崩溃的相关代码：

ArActionDesired * forward::fire(ArActionDesired d)
{
  desiredState.reset();

  ArRobot *r = getRobot();
  if(r == NULL)
  {
    printf("ArRobot = NULL\n");
    deactivate();
    return &desiredState;
  }

  printf("ok, ArRobot is not NULL, check for bumpers...\n");
  r->hasFrontBumpers(); // <-- this leads to the SIGSEV-based "crash"

  return &desiredState;
}

我在这里遗漏的任何想法 - 是我的编码问题还是模拟环境有问题？提前感谢您的帮助！

亲切的问候，马蒂亚斯

【问题讨论】：

标签： c++ robotics robot

【解决方案1】：

好的，现在发现了——记录：2.7.2 版中的 Aria 库基于 gcc-3 和 libstdc++ 5，但 Ubuntu 10.10（我正在使用）附带 gcc-4 和 libstdc++默认为 6 个。所以我不得不手动安装这两个包的旧版本，现在我的代码运行良好......

干杯！

【讨论】：

嗨，我也有同样的问题。但是我正在使用罗斯。您认为可以通过使用最新版本的 Gcc 和 libstdc 重新编译 Aria 来解决问题吗？

【解决方案2】：

从fire() 调用hasFrontBumpers() 获取p3dx 对我来说在类似的Linux 平台上效果很好。如果有问题，不是在这个方法中，而是在系统的初始化中。机器人不动的一个原因可能是 robot.enableMotors() 尚未被调用。

【讨论】：