【发布时间】：2021-12-04 20:19:03
【问题描述】：
机器人仿真包drake中的接触建模出现问题。
我尝试对 iiwa 机械手进行位置控制以影响连接到螺钉接头的身体。
我所期望的是坚果会向下发展。我看到的是末端执行器在螺母周围滑动，无法使螺母沿着螺栓旋转。 注意：这是对this问题的持续调查。
简化实验是使用ExternallyAppliedSpatialForce，而不是机械手。
我在螺栓轴中心的螺栓 Z 轴周围施加扭矩。扭矩量为1 Nm。而且，这会产生预期的效果：
然后，我停止人工施力，再次尝试操纵，结合ContactResultsToMeshcat的联系人可视化：
我还打印了接触力的大小。力在 50-200 N 的范围内。 但是螺母不动。
我的问题是，接下来在哪里进行调查，当 1 Nm 的扭矩能够转动螺纹接头，而 200N 的力却不能？
到目前为止，在观看了 10 次重复的可视化之后，我注意到在任何给定时刻只有末端执行器的一根手指接触。所以，我认为，我必须为末端执行器的手指（以及整个手臂，就此而言）准备更少的马虎轨迹。
【问题讨论】：