如何访问使用 Drake Toolbox 制定的优化解决方案

【问题标题】：How to access the Optimization Solution formulated using Drake Toolbox如何访问使用 Drake Toolbox 制定的优化解决方案
【发布时间】：2021-11-20 01:37:02
【问题描述】：

这里是 C++ 新手！终端输出中的详细信息表示问题已成功解决，但我无法访问解决方案。最后一行有什么问题？

drake::solvers::MathematicalProgram prog;
auto x = prog.NewContinuousVariables(n_x);

// Cost and Constraints

drake::solvers::MathematicalProgramResult result;
drake::solvers::OsqpSolver osqp_solver;
if (osqp_solver.available()) {
    // Setting solver options.
    for (int print_to_console : {0, 0}) {           //{0,1} for verbose, {0,0} for no terminal output
        drake::solvers::SolverOptions options;
        options.SetOption(drake::solvers::OsqpSolver::id(), "verbose", print_to_console);
        osqp_solver.Solve(prog, {}, options);
    }
}
const auto u = result.GetSolution(x);

另一个问题是，如果我不想选择 OSQP 并让 Drake 决定将哪个求解器用于 QP，我该怎么做？

【问题讨论】：

标签： c++ robotics drake

【解决方案1】：

你需要换行

osqp_solver.Solve(prog, {}, options);

到

result = osqp_solver.Solve(prog, {}, options);

目前result 未设置。

另一个问题是，如果我不想选择 OSQP 并让 Drake 决定将哪个求解器用于 QP，我该怎么做？

你可以的

const drake::solvers::MathematicalProgramResult result = drake::solvers::Solve(prog, {}, options);

Drake 会自动选择求解器。更多信息请参考https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/tutorials/mathematical_program.ipynb中的教程。它谈到了自动与手动选择求解器。

【讨论】：