使用 Sysic 为 H 无穷大控制定义增强对象（鲁棒控制工具箱）

Question

我一直在做一些关于鲁棒控制的教程。以前我一直在使用“sysic”来定义增强植物以使用“hinfsyn”进行控制，但是，我最近遇到了“augw”，在比较混合灵敏度方案的结果时，我看到没有给出相同的结果.

augmented plant for mixed sensitivity hinfsyn

问题是我必须在“sysic”中错误地定义互连方案。

我举一个简单的例子来演示：

G=ss(-1,2,3,4);   % plant to be controlled 
w0=10;     % desired closed-loop bandwidth
A=1/1000;  % desired disturbance attenuation inside bandwidth
M=2 ;      % desired bound on hinfnorm(S) & hinfnorm(T)
s=tf('s'); % Laplace transform variable 's'
W1=(s/M+w0)/(s+w0*A); % Sensitivity weight
W2=0.1;                % Empty control weight
W3=(s+w0/M)/(A*s+w0); % Complementary sensitivity weight

% check gamma for mixed sensitivity hinf
[K,CL,GAM,INFO]=mixsyn(G,W1,W2,W3);

% augmented plant method 1
systemnames = 'G W1 W2 W3';
inputvar = '[ r(1);u(1)]';
outputvar = '[W1;W2;W3;G]';
input_to_G = '[u]';
input_to_W1 = '[r-G]';
input_to_W2 = '[u]';
input_to_W3 = '[G-u]';
sysoutname = 'G';
cleanupsysic = 'yes';
sysic;
nmeas = 1; nu = 1; gmn=0.5; gmx=20000; tol = 0.1;

% augmented plant method 2
P = augw(G,W1,W2,W3);

% method 1
[K,Pcl,gam1 opt] = hinfsyn(G,1,1,'GMIN',gmn,'GMAX',gmx,'method','lmi');
% method 2
[K,Pcl,gam2 opt] = hinfsyn(P,1,1,'GMIN',gmn,'GMAX',gmx,'method','lmi');

我得到伽玛值：

gam1 =

   1.0000e+03


gam2 =

    1.1183

我不确定我在这里缺少什么，因为我相信它们是等价的。任何建议表示赞赏！

Answer 1

使用 sysic 增强植物的正确答案是：

% augmented plant method 1
systemnames = 'G W1 W2 W3';
inputvar = '[r;u]';
outputvar = '[W1;W2;W3;r-G]';
input_to_G = '[u]';
input_to_W1 = '[r-G]';
input_to_W2 = '[u]';
input_to_W3 = '[G]';
sysoutname = 'G0';
cleanupsysic = 'yes';
sysic;