用于运动跟踪和区域学习的哑光与特色墙

Question

我正在为安装有探戈平板电脑的自主移动机器人搭建一个竞技场。平板电脑安装在离地面约 2 英尺的地方，它的大部分视野将是竞技场的墙壁。

我的问题是我是否应该将竞技场墙壁涂成哑光颜色，因为深度传感器似乎更喜欢哑光，或者我应该在墙壁上绘制一堆独特的设计，以便它可以跟踪区域学习的特征点。

Answer 1

Tango 使用飞行时间传感器进行距离成像。我绝对推荐使用哑光颜色。

尝试不同的涂料并使用效果最好的一种。 您仍然可以在墙上留下特征标记。

保持你的特征很小，这样你就可以轻松地平均它们，以防它们干扰你的范围数据。

Answer 2

仅对于运动跟踪和区域学习，它最适合用于具有许多特征的墙，最好是独特的。这是因为只有鱼眼相机（连同惯性传感器）用于区域学习和运动跟踪。

如果您还打算使用深度数据，（用于估计表面等）油漆也应该有点无光泽，并且（根据我的经验）不要太暗。