陀螺仪驱动球体

Question

我正在开发 sphero 应用程序，并想添加一个基于陀螺仪的驾驶。据我了解，我需要创建CMMotionManager，获取yaw 值并将其作为参数传递给RKTiltDriveAlgorithm 的实例。我不明白我在哪里传递 RKTiltDriveAlgorithm 实例。文档说要将实例传递给RKRobotControl，这似乎无法从任何地方访问。 RKRobotProvider 具有 RKRobotControl 的属性，但它不可分配。到目前为止，这是我的代码

RKTiltDriveAlgorithm *tilt = [[RKTiltDriveAlgorithm alloc] initWithOrientation:[UIApplication sharedApplication].statusBarOrientation];
...
[self.motionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {
    float yaw = (180/M_PI) * motion.attitude.yaw;
    tilt.orientationAngle = yaw;
}];

不胜感激，谢谢:)

Answer 1

对于这方面的困惑，我深表歉意。实际上，我们一直在简化倾斜控制以使集成更容易。请参阅 RobotUISample [https://github.com/orbotix/Sphero-iOS-SDK/tree/master/samples/RobotUISample]，了解如何使用新系统的示例。

简而言之，我们将 Tilt 移到了 RKDriveControl [https://github.com/orbotix/Sphero-iOS-SDK/blob/master/frameworks/RobotKit.framework/Headers/RKDriveControl.h]，这是一个单例的引擎盖下。现在，您只需创建并使用这个单例实例来驱动 Sphero。我们现在甚至直接为您接入 CMMotionManager。您需要提供的只是驱动器类型并告诉它开始驱动。

/*Call when Robot is connected*/
- (void)startDriving {    
    //Drive with Tilt
    [[RKDriveControl sharedDriveControl] startDriving:RKDriveControlTilt];
}