如何映射房屋布局，逐个房间用于机器人简单的房间到房间导航？

Question

我正在计划一个机器人，基本上是一个 Arduino，加上一个网络摄像头和 RC 汽车，可以使用可能由该地点的网络摄像头游览制作的房屋布局地图从房子中的一个点导航到另一个点。

它应该根据我的智能手机或 PC 的输入接收到它应该去哪里的命令。每个房间都有一个 ID 代码，机器人应该使用它来确定行进路径。

此外，它应该能够根据使用蓝牙或 Wifi 定位到我所在的房间。

传感器：接近传感器和光传感器

我住在房子里，所以这不是问题。 关于我可以从哪里开始的任何想法？

Answer 1

我参与了一个类似的项目，它会比你现在想象的要困难。

我们使用了蓝牙信标。固定它们的位置，然后你可以用机器人测量信号强度。如果您知道信标的位置（它们是固定的），那么您可以计算出机器人的实际位置。但它们非常不准确，扫描所有信标需要几秒钟。

如果你想在你的房子里导航，我认为最简单的方法是种植信标，用机器人在房子里四处走动并测量信号（越多越好）。通过这种方式，您可以创建房屋的离散布局。在我看来，如果您将布局表示为图形，则存储地图的最简单方法。节点是您测量的离散点，如果机器人可以“一步”在它们之间移动，则两个节点之间存在一条边。这样您也可以表示临时障碍，例如删除一条边。并且机器人可以很容易地确定走哪条路，只需使用 Dijsktra 的算法即可。